●提高舾裝電纜，軟管的可靠性
- 使電纜活動穩定，避免與周邊裝置的干擾傷害，從而提高可靠性
- 電纜與周邊裝置沒有干擾，大幅縮短確認作業程序的時間
- 與傳統A-Trac相比，J5動作范圍擴大到±10°，J6動作范圍擴大到±5°（210kg可搬運級別），直線動作量提升20%
- 與傳統A-Trac相比，手腕干擾范圍減少27%，可靠近狹小場所
- 中空機械臂可進行與SRA相同的高速動作
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外形尺寸及動作范圍
(*1) 本產品的額定功率，規格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。(*2) 如果本產品的最后使用者與軍事相關，或用于兵器等的制造，可能成為“外匯及國際貿易法”規定的出口限制的對象。出口時，請進行充分的審查和辦理所需的出口手續。本體規格
機器人型號 SRA133H-01 SRA166H-01 SRA210H-01 結構 關節形 關節數 6 驅動方式 AC伺服方式 動作
范圍第1軸 ±3.14rad (±180°) 第2軸 -1.40 ～ +1.05rad (-80°～ +60°) 第3軸 -2.56 ～ +2.62rad (-146.5°～ +150°) 第4軸 ±3.66rad (±210°) 第5軸 ±2.18rad (±125°) 第6軸 ±3.66rad (±210°) 速度 第1軸 2.09rad/s (120°/s) 2.01rad/s (115°/s) 第2軸 1.92rad/s (110°/s) 1.83rad/s (105°/s) 第3軸 2.06rad/s (118°/s) 2.00rad/s (115°/s) 1.97rad/s (113°/s) 第4軸 3.66rad/s (210°/s) 3.05rad/s (175°/s) 2.27rad/s (130°/s) 第5軸 3.05rad/s (175°/s) 2.98rad/s (171°/s) 2.27rad/s (130°/s) 第6軸 5.41rad/s (310°/s) 4.88rad/s (280°/s) 3.58rad/s (205°/s) 可搬質量 手腕部 133kg 166kg 210kg 第1機械臂 ※1 20kg 手腕容許
靜負荷扭矩第4軸 830N·m 960N·m 1337N·m 第5軸 830N·m 960N·m 1337N·m 第6軸 441N·m 520N·m 720N·m 手腕容許
慣性
力矩 ※2第4軸 85kg·m2 100kg·m2 200kg·m2 第5軸 85kg·m2 100kg·m2 200kg·m2 第6軸 45kg·m2 50kg·m2 155kg·m2 位置反復精度 ※3 ±0.1mm ±0.15mm 設置方法 地面安裝 設置條件 周圍溫度 ： 0～45°C ※4
周圍濕度： 20～85%RH（無結露）
安裝面的容許振動： 0.5G（4.9m/s2）以下噪音級別 ※5 79.6dB 本體質量 1040kg 1100kg
1[rad]=180/π[°] 1[N?m]=1/9.8[kgf?m]
※1 第1機械臂上負荷會根據安裝位置，手腕負荷重量而變化。※2 手腕容許慣性力矩可能因手腕的負荷條件而有差異，請注意。※3 依據“JIS B 8432”。※4 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時，周圍溫度受到限制。※5 這是根據JIS Z 8737-1（ISO 11201）測量的A荷載等價噪音級別。（額定負荷，速度的運行）
