●電纜內置中空手臂
- 在中空結構的手臂中簡潔地安裝焊接電纜和軟管類
- 避免電纜彈出后與周圍裝置干涉
- 通過手腕動作使電纜動作穩定,提高可靠性
- 提高離線教示的精度
可進行包括焊接電纜在內的模擬
- 追求輕量,高剛性,高速控制技術,并使其不斷進化發展
實現水平的高速點焊動作
●適用的控制裝置
- FD11
外形尺寸及動作范圍 SRA100H-01/SRA133HL-01 主體規格 周圍溫度 : 0~45°C *4 1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
機器人型號 SRA100H-01 SRA133HL-01 結構 關節型 關節數 6 驅動方式 AC伺服方式 動作范圍 臂 J1 旋回 ±3.14rad (±180°) J2 前后 -1.40 ~ +1.05rad (-80° ~ +60°) J3 上下 -2.56 ~ +2.62rad
(-146.5° ~ +150°) -2.33 ~ +2.62rad
(-133.4° ~ +150°) 手腕 J4 旋轉2 ±3.66rad (±210°) J5 彎曲 ±2.18rad (±125°) J6 旋轉1 ±3.66rad (±210°) 速度 臂 J1 旋回 2.18rad/s (125°/s) 2.01rad/s (115°/s) J2 前后 2.00rad/s (115°/s) 1.83rad/s (105°/s) J3 上下 2.11rad/s (121°/s) 1.97rad/s (113°/s) 手腕 J4 旋轉2 3.66rad/s (210°/s) J5 彎曲 3.05rad/s (175°/s) J6 旋轉1 5.41rad/s (310°/s) 可搬質量 手腕部 100kg 133kg 第1手臂上 *1 20kg 手腕容許
靜負荷扭矩 J4 旋轉2 830N·m J5 彎曲 830N·m J6 旋轉1 441N·m 手腕容許
慣性力矩 *2 J4 旋轉2 85.0kg·m2 J5 彎曲 85.0kg·m2 J6 旋轉1 45.0kg·m2 工作半徑 2,654mm 2,951mm 位置反復精度 *3 ±0.1mm ±0.15mm 設置方法 地面安裝 設置條件
周圍濕度 : 20~85% RH (without condensation)
安裝面的容許振動 : 0.5G (4.9m/s2) 以下 主體質量 1040kg 1070kg