一、產品概述
直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，作為一種成本相對較低、系統結構簡單的自動化機器人系統解決方案，在點膠、碼垛、分揀、搬運、上下料等常見的工業生產領域有廣泛應用。直角坐標機器人采用運動控制系統實現驅動及編程控制，是經典的機器人運動學、機器人運動控制實驗設備。
直角坐標機器人創新實驗平臺是以X、Y、Z直角坐標系統為基本數學模型，以伺服電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，以伺服控制器、滾珠絲桿、同步皮帶等組件架構起來的三維運動模組，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。產品配套實驗軟件支持單軸各種運動模式（S曲線、T曲線、速度模式）；以及兩軸平面插補實驗和三軸空間插補實驗；軟件提供豐富的可視化圖形界面，包括運動數據的實時觀測，實時顯示運行軌跡曲線。
結合工業應用場景，設備配套工業視覺像機，完成機器視覺、圖像處理相關實驗，完成工件分揀、自動鎖緊螺絲、3D打印等多種創新拓展應用。
二、產品特點
1.實驗平臺包含運動控制、機器視覺、圖像處理實驗，涵蓋知識點多，內涵豐富；
2.對標機器人工程相關專業，是驗證機器人運動學、機器人運動控制的經典實驗設備；
3.伺服控制器和伺服交流電機配置、精度高、穩定可靠，可完成高精度定位實驗；
4.提供與實物平臺模型一致的仿真軟件，基于數字孿生技術，與實物平臺實時聯動；
5.提供豐富的可視化界面，運行數據實時監測、運行曲線實時顯示；
6.開放提供圖像識別、圖像定位等拓展實驗算法，方便學生算法驗證和創新；
7.動控制器支持多軸運動控制指令，包含數控G代碼編譯動態庫平臺，支持數控代碼編程；
8.實驗平臺結合工業相機，完成機器視覺相關實驗，完成自動鎖螺絲、 3D打印等創新應用；
9.實驗平臺支持二次開發，控制器預留接口，設備工裝夾具等方便拆卸替換，方便用戶完成不同場景的創新應用；
三、實驗項目
運動控制實驗部分
1. 空間定位實驗
2. 伺服器參數整定實驗
3. S曲線、T曲線運動模式實驗
4. PID控制實驗
5. 電流環速度環位置環控制實驗
6. 平面直線插補實驗
7. 平面圓弧插補實驗
8. 空間直線插補實驗
9. 空間圓弧插補實驗
10. 數控代碼編程實驗實驗
機器視覺實驗部分
1. 基于顏色的靜態工件分揀實驗
2. 基于形狀的靜態工件分揀實驗
3. 基于顏色的動態工件分揀實驗
4. 基于形狀的動態工件分揀實驗
圖像處理實驗部分
1. 圖像點運算實驗（灰度變換）、
2. 圖像變換實驗（Radon/Hough/傅里葉）、
3. 圖像幾何變換實驗（平移/鏡像/旋轉/插值）、
4. 形態學圖像處理實驗、
5. 空間域圖像增強實驗（圖像平滑、中值濾波、圖像銳化）、
6. 頻率域圖像增強實驗（快速傅里葉變換、小波變換）、
7. 邊緣檢測實驗、霍夫變換實驗（直線、曲線、任意形狀檢測）、
8. 閾值分割實驗、
9. 區域分割實驗。
10. 車牌識別實驗（實時拍照識別）、
11. 人臉識別實驗（實時拍照識別）、
12. 海參分級檢測實驗（實時拍照識別）、
13. 軸承綜合測量實驗（實時拍照識別）、
14. 工件顏色識別實驗（實時拍照識別）、
15. 電路板印刷瑕疵檢測實驗（圖像識別）、
16. 答題卡識別實驗（圖像識別）
四、軟件界面
平面插補實驗界面 運動控制實驗主界面
機器視覺實驗界面 基于顏色的靜態工件分揀實驗
基礎圖像處理界面 海參分級實驗界面
電路板缺陷檢測實驗界面 車牌識別實驗界面
五、適用課程
《運動控制系統》、《機器人技術基礎》 、《計算機控制技術》、《PLC控制基礎》 、《圖像處理、分析與機器視覺》、《數字控制系統》等。
六、產品配置：
三軸運動平臺1套、系統實驗軟件1套、工業相機1套、圖像處理實驗軟件1套。自動鎖螺絲套件（選配）、3D打印套件（選配）
