一、產品概述

        Delta 并聯(lián)機器人是具有三個自由度，以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構,在工業(yè)場合應用極為廣泛。并聯(lián)機器人由于其機構的特點，其優(yōu)點呈現(xiàn)為無累積誤差，精度較高、速度快、動態(tài)響應好。特別是無累積誤差的優(yōu)點，適合機器人運動學原理驗證。公司自主研發(fā)的Delta并聯(lián)機器人實驗平臺，包含機器人運動學、機器人軌跡規(guī)劃、機器視覺等知識內容，同時也融入了機器人控制系統(tǒng)、視覺圖像處理、人工智能等相關知識，提供完整的實驗指導書及相關案例，精準驗證專業(yè)核心課程理論知識點，特別適合機器人工程相關專業(yè)開展核心課程教學實驗及研究，是兼顧教學、科研、工程創(chuàng)新訓練的理想實驗平臺。

二、 產品特點

1.桌面型Delta并聯(lián)機器人，產品級精致外觀設計，工業(yè)級運動控制器配置、可靠性高、穩(wěn)定性好，定位精度高，精準驗證原理實驗；
2.平臺精準驗證核心專業(yè)課程理論知識點，不需借助機器人操作系統(tǒng)以及其他仿真軟件完成實驗，無需其他知識儲備，用戶方便使用，簡單直接；
3.平臺結合機器視覺、人工智能相關知識，提供模擬工程應用場景的開放式創(chuàng)新訓練；
4.提供友好的圖形化用戶交互界面；提供空間路徑規(guī)劃仿真、圖形化顯示運行效果、實時觀測模型運動參數(shù)做可視化分析；
5.控制器開放接口，支持二次開發(fā)，支持在相關建模軟件做機器人建模仿真、實物驗證；
6.預留數(shù)據接口，提供常規(guī)圖像處理算法，支持用戶做算法修正；
7.機器人本體開放接口，支持其他控制器使用，是理想的實物對象模型。

機器人運動學逆向運算實驗界面                                                                笛卡爾坐標空間的軌跡規(guī)劃實驗界面

視覺標定實驗                                                                             靜態(tài)工件分類抓取實驗

動態(tài)工件分類抓取實驗                                                                 基于強化學習的五子棋實驗

三、實驗項目

1.機器人運動學建模及實物平臺驗證
2.關節(jié)空間軌跡規(guī)劃實驗（三次多項式軌跡規(guī)劃、五次多項式軌跡規(guī)劃、拋物線過渡的線性段）
3.笛卡爾坐標空間的軌跡規(guī)劃實驗（平面直線、平面圓弧、空間直線）
4.基于顏色的靜態(tài)工件分類抓取實驗
5.基于形狀的靜態(tài)工件分類抓取實驗
6.基于顏色的動態(tài)工件分類抓取實驗
7.基于G代碼繪畫實驗
8.基于深度強化學習的五子棋實驗

四、適用課程

      《機器人技術基礎》、《機器人學導論》《運動控制系統(tǒng)》、《機器人控制技術》《并聯(lián)機器人》、《工業(yè)機器人技術基礎》、《機器人學建模》、《控制與視覺》、《PLC工業(yè)控制》、《圖像處理分析與機器視覺》、《OpenCV輕松入門》《機器學習》等。