產(chǎn)品特點(diǎn)
具備四輪驅(qū)動(dòng)能力，每個(gè)輪軸皆配備獨(dú)立的伺服驅(qū)動(dòng)單元，具備精確的速度控制和電流過(guò)壓保護(hù)功能。
每個(gè)輪軸使用雙電機(jī)防災(zāi)備份技術(shù)，具有超高的運(yùn)行可靠性。
每個(gè)輪軸輸出功率高達(dá)800瓦，負(fù)載能力達(dá)到100kg。
輪軸輸出可以根據(jù)應(yīng)用類型外接真空輪胎、麥克納姆全向輪或高強(qiáng)度履帶，適應(yīng)各種不同工作地形。
整機(jī)參數(shù) | |
整體重量 | 50KG（四驅(qū)室外）；65KG（履帶越野）；70KG（全向移動(dòng)） |
負(fù)載 | 平整地面不小于50kg。 |
速度 | 0-5m/s（四驅(qū)室外）；0-2m/s（履帶越野）； 0-4m/s（全向移動(dòng)） |
運(yùn)動(dòng)性能 | 全時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)；0轉(zhuǎn)彎半徑；控制精度16位。 |
尺寸 | 長(zhǎng)780mm 寬610mm 高330mm |
防護(hù)等級(jí) | IP54 |
能源 | 36V 40AH |
控制接口 | USB/232 |
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) | 大力矩、高精度驅(qū)動(dòng)電機(jī)；4×800W驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；四輪獨(dú)立控制。 |
控制系統(tǒng) | 內(nèi)置高性能移動(dòng)計(jì)算機(jī)。 |
傳感系統(tǒng) | 6+3超聲傳感器；4×512旋轉(zhuǎn)編碼器；電池電量傳感器；溫度傳感 器；電流傳感器，聲音傳感器。 |
開(kāi)放資源 | 控制軟件，運(yùn)動(dòng)函數(shù)，避障函數(shù)，接口函數(shù)。 |
可選配置 | 1.橡膠輪，麥克納姆輪，履帶； 2.重載2自由度云臺(tái)，4-6軸車載機(jī)械臂； 3.GPS，陀螺儀，加速度計(jì)，電子羅盤(pán)，激光雷達(dá)，視覺(jué)系統(tǒng)。 |
軟件特性
1. URDF模型描述——啟程4運(yùn)行ROS操作系統(tǒng)，三種底盤(pán)型號(hào)都具備完整的URDF模型描述，可以在ROS系統(tǒng)里直接加載和擴(kuò)展。
2. 電機(jī)碼盤(pán)里程計(jì)——啟程4裝備了帶編碼器的直流伺服電機(jī)，可以在ROS里接收電機(jī)碼盤(pán)計(jì)數(shù)，從而推算出機(jī)器人的移動(dòng)里程信息。
3. IMU姿態(tài)傳感——啟程4內(nèi)置了一枚六軸的IMU單元，可以實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人的滾轉(zhuǎn)、傾斜和朝向信息，為機(jī)器人的上層控制算法提供數(shù)值依據(jù)。
4. SLAM環(huán)境建圖——啟程4可以根據(jù)應(yīng)用類型的差異（室內(nèi)或者室外），選配相應(yīng)型號(hào)的激光雷達(dá)，借助HectorSLAM和GMapping算法，創(chuàng)建環(huán)境地圖。
5. 自主定位導(dǎo)航——啟程4將激光雷達(dá)掃描的距離信息與電機(jī)里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，使用AMCL方法進(jìn)行地圖定位，結(jié)合ROS里的move_base進(jìn)行自主導(dǎo)航。
6. 機(jī)械臂擴(kuò)展——啟程4硬件結(jié)構(gòu)預(yù)留了機(jī)械臂安裝位，軟件上得益于ROS的靈活架構(gòu)，可以快速進(jìn)行機(jī)械臂功能的擴(kuò)展集成。
7. 視覺(jué)SLAM——啟程4的底盤(pán)類型的多樣性保證了其在室外能夠適用于多種不同地形，負(fù)重能力可搭載單目、雙目視覺(jué)相機(jī)及復(fù)雜的高性能計(jì)算系統(tǒng)，是的室外視覺(jué)SLAM研究平臺(tái)。
8. 自動(dòng)駕駛——啟程4擁有的機(jī)動(dòng)性能，配合搭載Velodyne系列三維激光雷達(dá)，可以進(jìn)行自動(dòng)駕駛技術(shù)的相關(guān)研究。
