根據(jù)用途的不同可以進行2種機型的選擇:
發(fā)那科搬運機器人M-2000iA/1200可搬運質(zhì)量為1350KG（需要對應(yīng)的選項）的重負載型，過去需要2臺機器人協(xié)調(diào)動作才能搬運的1噸的重物，現(xiàn)在只用1臺“大機器人”就可以進行處理了。
發(fā)那科搬運機器人M-2000iA/900L可搬運質(zhì)量為900KG，可達半徑為4.7m的長臂型。利用6.2m的上下可動范圍，可以用“大機器人”來替換汽車工廠的專業(yè)升降裝置進行車身的搬運。
手臂部具有相當(dāng)于IP67標準的耐環(huán)境性（防塵、防水），即使在惡劣的環(huán)境下也可以安心的使用，采用的R-30iA控制裝置進行控制，可以使用的機器人控制功能。
| 項目 | 規(guī)格 | |||
| M-2000iA/1200 | M-2000iA/900L |
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| 機構(gòu) | 多關(guān)節(jié)型機器人 | |||
| 控制軸數(shù) | 6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | |||
| 可達半徑 | 3.73m | 4.68m |
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| 安裝方式 | 地面安裝 | |||
| 動 作 范 圍 | J1軸回轉(zhuǎn) | 330°（45°/s） | ||
| J2軸回轉(zhuǎn) | 160°（30°/s） | 160°（30°/s） |
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| J3軸回轉(zhuǎn) | 160°（30°/s） | |||
| J4軸手腕回轉(zhuǎn) | 720°（50°/s） | |||
| J5軸手腕回轉(zhuǎn) | 240°（50°/s） | |||
| J6軸手腕回轉(zhuǎn) | 720°（70°/s） | |||
| 最 大 動 作 速 度 | J1軸回轉(zhuǎn) | 5.76rad（0.79rad/s） | ||
| J2軸回轉(zhuǎn) | 2.79rad（0.52rad/s） | 2.79rad（0.52rad/s） |
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| J3軸回轉(zhuǎn) | 2.88rad（0.52rad/s） | |||
| J4軸手腕回轉(zhuǎn) | 12.57rad（0.87rad/s） | |||
| J5軸手腕回轉(zhuǎn) | 4.19rad（0.87rad/s） | |||
| J6軸手腕回轉(zhuǎn) | 12.57rad（1.22rad/s） | |||
| 手臂部可搬運質(zhì)量 | 1200kg | 900kg |
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| J3手臂部可搬運質(zhì)量 | 550kg | |||
| J3機座部可搬運質(zhì)量 | 50kg | |||
| 手腕允許 負載轉(zhuǎn)矩 | J4軸 | 14700N·m 1500kgf·m | ||
| J5軸 | 14700N·m 1500kgf·m | |||
| J6軸 | 4900N·m 500kgf·m | |||
| 手腕允許負載 轉(zhuǎn)動慣量 | J4軸 | 2989kg·m2 30500kgf·cm·s2 | ||
| J5軸 | 2989kg·m2 30500kgf·cm·s2 | |||
| J6軸 | 2195kg·m2 22400kgf·cm·s2 | |||
| 驅(qū)動方式 | 使用AC伺服電機進行電氣伺服驅(qū)動 | |||
| 重復(fù)定位精度 | ±0.3mm | ±0.5mm |
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| 機器人質(zhì)量 | 8600kg | 9600kg |
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| 安裝條件 | 環(huán)境溫度：0~45℃ 環(huán)境濕度：通常在75%RH以下(無結(jié)露現(xiàn)象） 短期在95%以下（一個月內(nèi)） 振動加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 | |||
