機器人手爪是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業的附加裝置，目前在國內尚沒有統一叫法，也可叫做機器人終端抓手、機器人終端手爪、終端機械手、末端執行器等等。

機器人的終端手爪部分是機器人最重要的部件之一，機器人終端手爪的設計很大程度上能體現出機器人集成的技術能力。從其功能和形態上看，分為工業機器人的抓手和類人機器人的手部。目前前者應用較多，也較成熟，后者正在發展中。

根據被抓取工件的形狀、尺寸、重量、材料及表面狀態的不同。其手爪結構也是多種多樣的，大部分的手爪結構都是根據特定的工件要求而專門設計的，按抓取原理的不同，常用的機器人終端手爪大致可分為以下三類：

夾持式；包括外夾式和內撐式，常用的還有勾托式和彈簧式等。

吸附式；包括真空吸盤形式與磁吸式（電磁吸盤和永磁吸盤）等。

針刺式；對于針織品或是毛紡品之類的特殊工件需要針刺式特殊的形式來實現。

傳力機構形式較多，常用的有：連桿杠桿式、滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式等。

在設計機器人手爪時，應遵循以下特點；

機器人手爪的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和小于機器人容許的負載。因此，要求機器人手爪體積小、重量輕、結構緊湊。

機器人手爪的性與專用性是矛盾的。手爪在結構上很復雜，甚至很難實現，例如，仿人的機器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用于生產的還是那些結構簡單、性不強的機器人手爪。從工業實際應用出發，應著重開發各種專用的、高效率的機器人手爪，加之以手爪的快速更換裝置，以實現機器人多種作業功能，而不主張用一個的手爪去完成多種作業。因為這種的執行器的結構復雜且造價昂貴。

通用性和性是兩個概念，性是指一機多能，而通用性是指有限的手爪，可適用于不同的機器人，這就要求手爪要有標準的機械接口（如法蘭），使手爪實現標準化和模塊化。

機器人手爪要便于安裝和維修，易于實現電氣控制。

機器人手爪具有作業狀態監測裝置，由于機器人自動化是無人化作業，因此，必須要保證抓取的成功率，通過這些監測裝置，可以避免機器人抓取出現故障時，能夠停機報警，而不至于整個自動化設備出現誤操作。