堆垛起重機的分類方式很多，主要分類形式如下：

(一)按照有無導軌進行分類

可分為有軌堆垛起重機和無軌堆垛起重機，其中，有軌堆垛起重機是指堆垛起重機沿著巷道內的軌道運行，無軌堆垛起重機又稱高架叉車。在立體倉庫中運用的主要作業設備有：有軌巷道堆垛起重機、無軌巷道堆垛起重機和普通叉車。

(二)按照高度不同進行分類

可分為低層型、中層型和高層型，其中，低層型堆垛起重機是指起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫中及簡易立體倉庫中；中層型堆垛起重機是指起升高度在5～15m，高層型堆垛起重機是指起升高度在15m以上，主要用于一體式的高層貨架倉庫中。

(三)按照驅動方式不同進行分類

可分為上部驅動式、下部驅動式和上下部相結合的驅動方式。

(四)按照自動化程度不同進行

可分為手動、半自動和自動堆垛起重機。手動和半自動堆垛起重機上帶有司機室，自動堆垛起重機不帶有司機室，采用自動控制裝置進行控制，可以進行自動尋址、自動裝卸貨物。

(五)堆垛起重機按照用途不同可分為橋式堆垛起重機和巷道堆垛起重機

橋式堆垛起重機是指堆垛貨又有懸掛立柱導向的堆垛起重機；巷道堆垛起重機是指金屬結構有上、下支撐支持，起重機沿著倉庫巷道運行，裝取成件物品的堆垛起重機。