工件的位置和外形偏差,使本來示教的機器人焊接軌跡要被“修正”,Seam Arc Tracking功能包可以在焊接過程中修正這類偏差,機器人的實際焊接軌跡將被修正,跟蹤實際焊縫;若結合Touch Sensor功能包使用,可以達到更佳的效果。
如上圖所示,在焊接厚板或角焊縫時,焊槍擺動,焊絲在焊縫中間位置的桿伸長與在焊縫兩邊時是不一樣的,桿伸長的不同,導致實際的焊接電流與設定的電流不同,桿伸長越短,實際電流就越大,桿伸長越長,實際電流就越小;
利用這個原理,相應的軟件實時處理檢測到的電流變化、焊槍所處的位置,進而來修正機器人的實際軌跡,保證軌跡中心線始終在坡口中間,或是說在角焊縫的45°位置線上。
該功能啟動時,相關數據的反饋和處理頻率是每12微秒一次,跟蹤精度為0.1mm。