西門子伺服電機工作原理
主磁場的建立：勵磁繞組通以直流勵磁電流，建立極性相間的勵磁磁場，即建立起主磁場。
載流導體：三相對稱的電樞繞組充當功率繞組，成為感應電勢或者感應電流的載體。
切割運動：原動機拖動轉子旋轉（給電機輸入機械能），極性相間的勵磁磁場隨軸一起旋轉并順次切割定子各相繞組（相當于繞組的導體反向切割勵磁磁場）。
交變電勢的產生：由于電樞繞組與主磁場之間的相對切割運動，電樞繞組中將會感應出大小和方向按周期性變化的三 相 對稱交變電勢。通過引出線，即可提供交流電源。
交變性與對稱性：由于旋轉磁場極性相間，使得感應電勢的極變；由于電樞繞組的對稱性，保證了感應電勢的三相對稱性。 
一旦軸壓住機械固定停止點，驅動中的閉環控制將增加轉矩值繼續移動此軸。該值將一直增加到極限值，然后保持不變。當實際位置跟隨誤差超出了參數 p2634（固定停止點：大跟隨誤差）中設置的值，則已到達固定停止點。
一旦識別出“已到達固定停止點”狀態，該任務便結束。程序段切換方式由任務設定決定。驅動會停留在固定停止點上，直到執行下一個定位任務或進入 JOG 方式。在下一個 WAITING 任務中，夾緊轉矩也生效。如果設置了繼續條件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅動便一直停留在固定停止點上，直到外部給出一個繼續執行的信號。
在驅動停留在固定停止點的期間，位置設定值會跟蹤實際值，即兩個數值相等。固定停止點監控和控制器使能都生效。
提示 驅動位于固定停止點上時，可以通過控制信號“設置參考點”使驅動回零。 |
如果軸到達固定停止點后，脫離該位置且超出了為此設定的監控窗口 p2635，則轉速設定值會設為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點超出監控窗口”，故障響應為 OFF3（緊急停止）。監控窗口可以由參數 p2635（“固定停止點監控窗口”）設定。此時可以設置正向或負向的監控窗口，但必須設置合適，確保一旦軸脫離固定停止點，便輸出故障。
未到達固定停止點
如果直到制動動作點都沒有檢測到“已到達固定停止點”，則輸出故障信息 F7485“未到達固定停止點”，故障響應為 OFF1；并取消轉矩限制，驅動中斷程序段執行。
相關參數
EPOS 運行程序段位置 | |
EPOS 運行程序段速度 | |
EPOS 運行程序段加速度倍率 | |
EPOS 運行程序段減速度倍率 | |
EPOS 運行程序段任務 | |
EPOS 運行程序段任務參數 | |
EPOS 固定停止點大跟隨誤差 | |
EPOS 固定擋塊監控窗口 |
更多有關參數的信息，請參見章節“參數表”。
示例
以下以 EPOS 控制模式下使用運行到固定停止點的操作步驟為例。
前提條件：
使用的電機為 0.4 kW 低慣量電機（額定扭矩 = 1.27 Nm）
步驟：
p2617[0] = 10000
p2621[0] = 2
p2622[0] = 10
說明：
當 SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 運行程序段模式下時，必須在移動軸之前執行回參考點操作。
到達固定停止點：
未到達固定停止點：
- 在達固定停止點后，如果軸脫離該位置且超出了為此設定的監控窗口（p2635），則轉速設定值會設為 0，并輸出故障信息 F7484
- 如果直到制動動作點都沒有檢測到“已到達固定停止點”，則輸出故障信息 F7485
- 當實際位置跟隨誤差超出了參數 p2634 中的設定值時，表示達到固定停止點。
