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北京六部工坊科技有限公司
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玄極2可重構機械臂是一款專門為移動抓取機器人設計的多關節機械臂，具備高集成度、模塊化、高智能等特點，不需要附加控制柜，特別適用于安裝在移動的機器人底盤上
玄極2可重構機械臂是一款專門為移動抓取機器人設計的多關節機械臂，具備高集成度、模塊化、高智能等特點，不需要附加控制柜，特別適用于安裝在移動的機器人底盤上。
高集成度
每個關節的驅動電機和控制電路集成在關節內部，只需接入電源和總線信號便可獨立工作。
所有關節采用單電纜串行連接，裝配起來后線纜干凈整潔。
模塊化
得益于高集成度設計，每個關節可以獨立工作。機械上采用法蘭端面輸出，安裝簡單且不存在軸連接的機械間隙。
模塊化設計使得玄極2可以進行關節數量和組合結構上的任意調整，增加了應用場景的適應性。
高智能
每個關節內部集成TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋的位置扭矩信息。
采用數字信號處理分散控制系統，每個自由度的模塊內部可單獨控制執行機構，可以實現多點位置，速度，加速度，扭矩控制。
整機參數 | |
整臂重量 | 12 kg |
臂長 | 1080 mm |
末端負載 | 2 kg |
定位精度 | 1 mm |
供電電壓 | 24-48VDC |
工作電流 | 10A |
電機 | Maxon 無刷電機 |
通訊接口 | RS485 |
通訊速率 | 115200Hz |
開發環境 | C/C++/ROS |
軟件特性
1. URDF模型描述——玄極2可重構機械臂支持ROS操作系統，具備完整的URDF和SDF模型描述，可以在ROS里直接加載，無縫接入MoveIt!系統。
2. 底盤集成——玄極2可重構機械臂的每個關節的機械傳動和電控系統都集成在關節內部，無需再外掛控制柜，可以很方便的安裝在運動底盤上。借助ROS的靈活性，軟件部分也能迅速的與底盤系統的整合。
3. 運動學反解——玄極2可重構機械臂接入ROS后，可Rivz里拖動末端關節，實時解算各關節角度，并以三維模型的形式顯示出來。
4. 路徑規劃——為玄極2可重構機械臂目標姿態后，可進行運動軌跡的路徑規劃，并在Rviz中實時顯示運動軌跡。
5. 規劃場景設計——在玄極2可重構機械臂的規劃空間里可根據實際工況動態添加幾何模型障礙物，還可以直接加載障礙物的3D模型，使規劃任務盡可能符合實際應用的目標場景。
6. 碰撞檢測——向規劃場景里添加障礙物后，ROS會更新玄極2可重構機械臂運動空間的環境參數，可以在Rviz里實時查看碰撞區域，玄極2可重構機械臂和障礙物的碰撞部分會以紅色標示。
7. 避障規劃——玄極2可重構機械臂可以在添加障礙物后的場景里重新進行路徑規劃，規劃的軌跡會自動避開周圍的障礙物。
8. 現實場景規劃——玄極2的規劃空間可以通過RGB-D相機獲取現實場景中的障礙物點云，從而生成相應的Octomap地圖。玄極2可以在這個障礙物Octomap空間中實時規劃路徑，引導玄極2的機械臂實體在現實環境中進行動態避障。
9. 視覺抓取——玄極2可重構機械臂可以與RGB-D相機等視覺傳感器配合，進行實際環境中目標物體的辨識、定位和抓取。
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