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武漢艾克特科技有限公司
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許多商用機器人都具有外部引導/修正功能，允許機器人接收外部數據，對機器人進行引導或軌跡修正。該功能可配合外部傳感設備實現諸如遙操作、基于視覺的軌跡實施修正等，或者使用自己的規劃或控制算法驅動機器人運動。由于這些機器人不允許用戶在其控制器內操作，因此這些機器人在控制器外為用戶提供了外部引導/修正功能，讓用戶可以進行深度的二次開發。 多機器人協同控制開源平臺就是利用外部修正功能，實現三個機器人的協調運動。本平臺中采用了自主研發的智能通用控制器和珞石機器人本體，該智能通用控制器在控制器內和控制器外都提供了外部引導/修正功能。為了具有較高的修正頻率（1khz）和較好的控制效果，在控制器內搭建三臂協調運動演示應用。
平臺簡介
由于自主研發的智能通用控制器可支持多機器人控制，因此采用一臺控制器同時控制三臺機器人。EtherCAT總線通信，采用EtherCAT主站，通信周期1ms。
產品特點
1、提供多機協作示例代碼、運動學及動力學模型、軌跡規劃代碼
2、提供各層次c/c++二次開發接口：
提供了多類功能接口，供用戶應用或開發使用。用戶可以利用這些功能接口編寫應用程序，也可以利用SDK進行二次開發使用。具體接口詳解。功能類別如下：
3、提供各層次matlab開發模塊：
支持的研究方向：
1、一致性協同控制方法研究：探討多機械臂系統中的一致性問題，如靜態位置一致性、速度一致性，以及在存在未知擾動時的抗干擾控制策略。
2、智能任務決策方法研究：應用深度強化學習算法，如DDPG（深度確定性策略梯度），解決機械臂在復雜環境中的協同裝配任務。
3、協同控制策略研究：開發多任務協同策略，如基于DTW-GMM（動態時間規整-高斯混合模型）的策略，以提高多機械臂系統的靈活性和效率。
4、實時控制算法研究：開發能夠在有限信息傳遞下實現實時控制的算法，以適應帶寬和通信限制。
5、機械臂的協同時延控制方法研究：研究雙機械臂或多機械臂間的協同控制方式，以及通過延時指令和IO通訊模型來提高流水線生產的靈活性。
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