打磨拋光是常見(jiàn)的表面處理工序，傳統(tǒng)的人工磨拋不僅存在效率低下，質(zhì)量參差不齊的問(wèn)題，其高噪音、高粉塵的惡劣工作環(huán)境也會(huì)危害操作人員的身心健康。柔順力控磨拋機(jī)器人，基于力位混合控制和導(dǎo)納控制等力控制策略，