CANopen 插件
CANopen是基于CAN的一種高層協(xié)議,是一種具有靈活配置功能的標(biāo)準(zhǔn)嵌入式網(wǎng)絡(luò)。 CANopen是為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向機(jī)器所設(shè)計(jì)的控制網(wǎng)絡(luò),如處理系統(tǒng)。如今它被用于許多領(lǐng)域,如醫(yī)療設(shè)備、越野車、海上電子設(shè)備、公共運(yùn)輸、樓宇自動(dòng)化等。
CANopen最初由Bosch主持的Esprit 項(xiàng)目所開發(fā), 1995 年,CANopen規(guī)范由從事工業(yè) 控制的CiA(CAN in Automation) 會(huì)員開發(fā)。最初,CANopen 的通訊描述是基于 CAN 的應(yīng)用層協(xié)議( CAL )。 CANopen (CiA 301 )的第 4 版本已經(jīng)是 EN50325-4 標(biāo)準(zhǔn)了。 CANopen 的規(guī)范涉及應(yīng)用層和通訊描述( CiA 301 ),同時(shí)也是一個(gè)可編程設(shè)備( CiA 302 )的框架,推薦運(yùn)用于電纜,連接器( CiA 303-1 ), SI 單元和前綴表示法( CiA 303-2 )?;?CAN 的應(yīng)用層協(xié)議描述在軟件中實(shí)現(xiàn)。
CiA 的成員開發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化描述(設(shè)備,接口和應(yīng)用描述),簡(jiǎn)化了系統(tǒng)設(shè)計(jì)者去集成一個(gè) CANopen 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的 工作,成熟的設(shè)備( Off-the-shelf devices ),工具,和協(xié)議棧,只需支付合理的費(fèi)用就可以使用,對(duì)于系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員,重用應(yīng)用軟件是非常重要的,這不僅需要通訊的兼容性,也需要設(shè)備的 互操作性和互換性,在 CANopen 的設(shè)備和接口描述中,定義了應(yīng)用層對(duì)像,以實(shí)現(xiàn) CANopen 設(shè)備的互換性, CANopen 是一個(gè)非常靈活,非常開放的協(xié)議,制造商可以在設(shè)備中自己定義功能,這些功能還可以在描述文件中寫明并被加入到通用功能里。
X-Analyser 支持 CANopen ,意味著用戶能夠通過 X-Analyser 觀察到原始的 CAN 數(shù)據(jù),工程信號(hào)和相關(guān)的 CANopen 解釋,而這些都是集成在 X-Analyser 的圖形用戶界面里面。
在 X-Analyser 中, CANopen 的特點(diǎn)包括:
接收 / 監(jiān)視特點(diǎn)
觀察 CANopen 報(bào)文(超過 1000000 個(gè)報(bào)文容量的緩沖存儲(chǔ)確保了高性能)
通過設(shè)置節(jié)點(diǎn) ID 和報(bào)文類型觀察和過濾報(bào)文( SDO, PDO, NMT, Emergency, Sychronisation, etc... )
觀察 CAN 錯(cuò)誤幀
控制器仿真 / 發(fā)送特點(diǎn)
發(fā)送器觸發(fā) – 按鍵,循環(huán)(1ms),接收額外的報(bào)文ID
錯(cuò)誤幀檢測(cè) – 按鍵觸發(fā)
CANopen總線記錄和重放
面向報(bào)文的CANopen創(chuàng)建器
基于發(fā)送器的文本記錄文件 – 用戶自定義
工程信號(hào)解釋
可以觀察像溫度、起動(dòng)器扭矩等的 CANopen 數(shù)據(jù) (文本或者圖形圖像)
CANopen 允許用戶進(jìn)行如下的設(shè)置:
節(jié)點(diǎn) ID – AH 或者特殊節(jié)點(diǎn) ID
主盤 PDO – 主盤加工數(shù)據(jù)對(duì)象
從盤 PDO – 從盤加工數(shù)據(jù)對(duì)象
SDO – 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象
啟動(dòng)報(bào)文
NMT 模塊控制 – 網(wǎng)絡(luò)管理模塊控制
NMT 錯(cuò)誤控制 – 網(wǎng)絡(luò)管理錯(cuò)誤控制
緊急報(bào)文
同步報(bào)文
時(shí)間戳報(bào)文
CANopen 報(bào)文編輯器
圖:CANopen報(bào)文編輯器
CANopen 報(bào)文編輯器對(duì)于 CANopen 網(wǎng)絡(luò)的確定測(cè)試非常有用,而且能夠測(cè)試兼容 CANopen 的設(shè)備,允許用戶仿效 CANopen 報(bào)文