離線編程軟件
機器人編程方式可分為示教再現編程和離線編程。目前，在國內外生產中應用的機器人系統多為示教再現型。示教再現型機器人在實際生產應用中存在的主要技術問題有：
1、機器人的在線示教編程過程繁瑣、效率低；
2、示教的精度靠示教者的經驗目測決定，對于復雜路徑難以取得令人滿意的效果；
3、對于一些需要根據外部信息進行實時決策的應用無能為力。
與示教編程相比，離線編程系統具有如下優點：
1、使編程者遠離危險的工作環境，改善了編程環境；
2、離線編程系統使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程，并能方便地實現優化編程；
3、便于和CAD／CAM系統結合，做CAD/CAM/ROBOTICS一體化；可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程；便于修改機器人程序。
QD離線編程軟件主要功能：
仿真環境中通過虛擬示教盒操作機器人運動，可用于教學方面；CAD模型導入功能（支持stp .igs .stl .dxf .3ds等格式）；通過各種標定方法，準確計算仿真環境中模型的位置及擺放姿態；在三維模型上添加軌跡點，軌跡點位置姿態可以進行優化處理；支持草圖繪制 功能，可以在參考平面內繪制各種規則線條，并生成軌跡點；支持軌跡數據導入功能（通過導入ＣＡＤ文件，自動生成空間平面內軌跡，導入Ｇ代碼自動生成空間刀 路軌跡）；機器人根據軌跡點位置姿態數據進行計算，自動計算機器人運動程序數據，進行后置處理，支持貝加萊、Keba、固高等文件格式（也可以支持其他品牌機器人格式）。
