機器人型號

ST133CF

ST166CF

ST210CF

ST400LC

結構

關節型

自由度

6

驅動方式

AC伺服方式

最
大
工
作
范
圍

臂

J1

旋回1

±165°

±165°

±165°

±150°

J2

前后

-80°～+60°

-80°～+60°

-80°～+60°

-25°～+105°

J7

旋回2

-

J3

上下

-137°～+150°

-137°～+150°

-137°～+150°

-25°～+120°

手腕

J4

回轉2

±360°

±360°

±360°

±300°

J5

彎曲

±135°

±135°

±130°

±120°

J6

回轉1

±360°

最
大
速
度

臂

J1

旋回1

130°/s

110°/s

100°/s

80°/s

J2

前后

130°/s

110°/s

90°/s

68°/s

J7

旋回2

-

J3

上下

130°/s

110°/s

95°/s

80°/s

手腕

J4

回轉2

230°/s

170°/s

130°/s

90°/s

J5

彎曲

230°/s

170°/s

130°/s

90°/s

J6

回轉1

305°/s

260°/s

200°/s

145°/s

搬運重量

腕部

133kg

166kg

210kg

400kg

第1臂*1

70kg

70kg

70kg

10kg

手腕允許
靜負荷
扭矩

J4

轉動2

745N?m

951N?m

1,337N?m

1,960N?m

J5

彎曲

745N?m

951N?m

1,337N?m

1,960N?m

J6

轉動1

411N?m

490N?m

720N?m

980N?m

手腕允許
慣性
力矩※2

J4

轉動2

60.9kg?m2

88.9kg?m2

141.1kg?m2

200kg?m2

J5

彎曲

60.9kg?m2

88.9kg?m2

141.1kg?m2

200kg?m2

J6

轉動1

30.2kg?m2

45.0kg?m2

79.0kg?m2

147kg?m2

工作半徑

2654mm

2654mm

2674mm

3623mm

位置重復精度※3

±.2mm

±.2mm

±.3mm

±.5mm

清潔度

依據ISO 14644-1 CLASS 6

周圍溫度

10～45°C

10～45°C

10～45°C

10～30°C

設置條件

地面安裝

地面安裝

地面安裝

架上安裝

主機重量

1,120kg

1,120kg

1,160kg

3,800kg