根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化組織六軸焊接機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，六軸焊接機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。

　　為了適應(yīng)不同的用途，六軸焊接機(jī)器人后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱(chēng)末端執(zhí)行器。六軸焊接機(jī)器人*是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

　　自從自動(dòng)化技術(shù)普及到焊接領(lǐng)域以來(lái)，六軸焊接機(jī)器人和焊接機(jī)器已經(jīng)有兩種常見(jiàn)的焊接系統(tǒng)。 雖然它們都是機(jī)械設(shè)備，但肯定存在一些差異。 因此，下面將比較六軸焊接機(jī)器人和焊接機(jī)。

　　在價(jià)格方面，焊接專(zhuān)用飛機(jī)比六軸焊接機(jī)器人更具優(yōu)勢(shì)，但大多數(shù)制造商仍選擇六軸焊接機(jī)器人，因?yàn)楹附訉?zhuān)用飛機(jī)是為特定產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的自動(dòng)化設(shè)備，經(jīng)常使用伺服X和Y. Z軸三面，一般只焊接圓形或焊接直焊。

　　六軸焊接機(jī)器人是不同的。 它使用6個(gè)伺服控制，非常靈活。 它可以在任何方向上三維不規(guī)則地焊接，因此價(jià)格相對(duì)較高。 但是，焊機(jī)可以配備4到5個(gè)焊頭，這比焊接機(jī)器人更**。

　　可以看出，如果選擇平面上的直縫或圓形接縫，則應(yīng)選擇焊接機(jī)，但只要焊接產(chǎn)品改變其規(guī)格或改變其形狀，焊接專(zhuān)用平面*是無(wú)用的。 六軸焊接機(jī)器人只是彌補(bǔ)了這種不足，在這種情況下只需要重新編程和重復(fù)使用。

　　隨著六軸焊接機(jī)器人的應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，除了基本配置之外，六軸焊接機(jī)器人有時(shí)會(huì)添加一個(gè)或多個(gè)外部軸。 也*是說(shuō)，外軸實(shí)際上是與焊接機(jī)器人連接的外部動(dòng)作系統(tǒng)，可以匹配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，可以同時(shí)滿足焊接姿勢(shì)，可以更快地完成整個(gè)焊接，并取得滿意的效果。

　　由于所設(shè)計(jì)的六軸焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定.文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。

　　其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別.另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。

　　六軸焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)

　　一.日檢查及維護(hù)

　　1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無(wú)異常報(bào)警。

　　2.氣體流量是否正常。

　　3.焊槍**保護(hù)系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍**保護(hù)工作)

　　4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。

　　5.測(cè)試TCP(建議編制一個(gè)測(cè)試程序，每班交接后運(yùn)行)

　　二.周檢查及維護(hù)

　　1.擦洗機(jī)器人各軸。

　　2.檢查T(mén)CP的精度。

　　3.檢查清渣油油位。

　　4.檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。

　　5.清理焊機(jī)水箱后面的過(guò)濾網(wǎng)。

　　6.清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過(guò)濾網(wǎng)。

　　7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。

　　8.清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。

　　9.檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無(wú)破損及斷裂。(建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣清理)

　　10.檢查焊槍**保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。

　　三.月檢查及維護(hù)

　　1.潤(rùn)滑機(jī)器人各軸。其中1—6軸加白色的潤(rùn)滑油。油號(hào)86E006。

　　2.RP變位機(jī)和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號(hào)：86K007

　　3.RP變位機(jī)上的藍(lán)色加油嘴加灰色的導(dǎo)電脂。油號(hào)：86K004

　　4.送絲輪滾針軸承加潤(rùn)滑油。(少量黃油即可)

　　5.清理清槍裝置，加注氣動(dòng)馬達(dá)潤(rùn)滑油。(普通機(jī)油即可)

　　6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。

　　7.檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時(shí)補(bǔ)充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)

　　8.完成1—8項(xiàng)的工作外，執(zhí)行周檢的所有項(xiàng)目。