科普里驅(qū)動(dòng)器*量大從優(yōu)
科普里驅(qū)動(dòng)器*量大從優(yōu)
*封裝，型號(hào)齊全，編號(hào)整齊有序，在紡織，電力，五金機(jī)床，印刷等領(lǐng)域得到廣泛的運(yùn)用，運(yùn)行穩(wěn)定，安全可靠性*，得到不少用戶的青睞；我公司擁有專業(yè)水準(zhǔn)的員工，在新領(lǐng)域中積極探索，使其運(yùn)用更廣泛！
目前，伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試平臺(tái)主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái)、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒(méi)有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)和采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái)*封裝，型號(hào)齊全，編號(hào)整齊有序，在紡織，電力，五金機(jī)床，印刷等領(lǐng)域得到廣泛的運(yùn)用，運(yùn)行穩(wěn)定，安全可靠性*，得到不少用戶的青睞；我公司擁有專業(yè)水準(zhǔn)的員工，在新領(lǐng)域中積極探索，使其運(yùn)用更廣泛！
1采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器互相連接。被測(cè)電動(dòng)機(jī)工作于電動(dòng)狀態(tài)，負(fù)載電動(dòng)機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)。被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來(lái)控制整個(gè)測(cè)試平臺(tái)的轉(zhuǎn)速，負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過(guò)控制負(fù)載電動(dòng)機(jī)的電流來(lái)改變負(fù)載電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測(cè)電機(jī)的負(fù)載變化，這樣互饋對(duì)拖測(cè)試平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗(yàn)功能測(cè)試。上位機(jī)用于監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，根據(jù)試驗(yàn)要求向兩臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制指令，同時(shí)接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。
對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，采用高性能的矢量控制方式對(duì)被測(cè)電動(dòng)機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測(cè)試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，所以這種測(cè)試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。
2采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)。可調(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動(dòng)器、電力測(cè)功機(jī)等，它和被測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸相連。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過(guò)控制可調(diào)模擬負(fù)載來(lái)控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩，同時(shí)采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測(cè)試。但這種測(cè)試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。
3采用有執(zhí)行電機(jī)而沒(méi)有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器按照指令開(kāi)始運(yùn)行。在運(yùn)行過(guò)程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測(cè)試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載，所以與前面兩種測(cè)試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對(duì)減小，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較簡(jiǎn)單，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際運(yùn)行情況。通常情況下，此類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)僅用于被測(cè)系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測(cè)試，而不能對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測(cè)試。
4采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服系統(tǒng)按照指令開(kāi)始運(yùn)行。在運(yùn)行過(guò)程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。 [2]
對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，負(fù)載采用被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載，因此測(cè)試過(guò)程貼近于伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際工作情況，測(cè)試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走，因此測(cè)試過(guò)程只能在裝備上進(jìn)行，不是很方便
5采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動(dòng)器在裝備中的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行采集和調(diào)理，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析，終由數(shù)據(jù)處理單元做出測(cè)試結(jié)論。由于采用在線測(cè)試方法，因此這種測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，而且不用將伺服驅(qū)動(dòng)器從裝備中分離出來(lái)，使測(cè)試更加便利。此類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行測(cè)試，因此測(cè)試結(jié)論更加貼近實(shí)際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動(dòng)器在制造和裝配方面的特點(diǎn)，此類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號(hào)測(cè)量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障，也會(huì)給伺服驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)造成不良影響，終影響其測(cè)試結(jié)果。
有關(guān)參數(shù)
位置比例增益
1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。
位置前饋增益
1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
2、設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；
3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；
4、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~*。
速度比例增益
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
速度積分時(shí)間常數(shù)
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；
2、設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
速度反饋濾波因子
1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；
2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩；
3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
1、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；
2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；
3、任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；
4、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；
5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF；
6、在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)；
7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間；
8、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍；
9、設(shè)置到達(dá)速度；
10、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF；
11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；
12、與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。
C10-A1系列繼電器
C10-A10/AC繼電器
C10-A18/AC繼電器
C10-A15/AC繼電器
C10-A10X/AC繼電器
C10-A18X/AC繼電器
C10-A15X/AC繼電器
C10-A10R/AC繼電器
C10-A18R/AC繼電器
C10-A15R/AC繼電器
C10-A10/DC繼電器
C10-A18/DC繼電器
C10-A15/DC繼電器
C10-A10X/DC繼電器
C10-A18X/DC繼電器
C10-A15X/DC繼電器
C10-A10DX/D繼電器
C10-A18DX/DC繼電器
C10-A15DX/DC繼電器
C10-A10FX/DC繼電器
C10-A18FX/DC繼電器
C10-A15FX/DC繼電器
C10-A10BX/UC繼電器
C10-A18BX/UC繼電器
C10-A15BX/UC繼電器
C10-G1系列繼電器
C10-G10/AC繼電器
C10-G15/AC繼電器
C10-G10X/AC繼電器
C10-G15X/AC繼電器
C10-G10R/AC繼電器
C10-G15R/AC繼電器
C10-G10/DC繼電器
C10-G15/DC繼電器
C10-G10X/DC繼電器
C10-G15X/DC繼電器
C10-G10DX/DC繼電器
C10-G15DX/DC繼電器
C10-G10FX/DC繼電器
C10-G15FX/DC繼電器
C10-G10BX/DC繼電器
C10-G15BX/UC繼電器
C10-T1系列繼電器
C10-T13/AC繼電器
C10-T12/AC繼電器
C10-T13X/AC繼電器
C10-T12X/AC繼電器
C10-T13R/AC繼電器
C10-T12R/AC繼電器
C10-T13/DC繼電器
C10-T12/DC繼電器
C10-T13X/DC繼電器
C10-T12X/DC繼電器
C10-T13FX/DC繼電器
C10-T12FX/DC繼電器
C10-T13BX/UC繼電器
C10-T12BX/UC繼電器
C10-GT1系列繼電器
C10-GT13/AC繼電器
C10-GT12/AC繼電器
C10-GT13X/AC繼電器
C10-GT12X/AC繼電器
C10-GT13R/AC繼電器
C10-GT12R/AC繼電器
C10-GT13/DC繼電器
C10-GT12/DC繼電器
C10-GT13X/DC繼電器
C10-GT12X/DC繼電器
C10-GT13FX/DC繼電器
C10-GT12FX/DC繼電器
C10-GT13BX/UC繼電器
C10-GT12BX/UC繼電器
C12-A2系列繼電器
C12-A21/AC繼電器
C12-A22/AC繼電器
C12-A21X/AC繼電器
C12-A22X/AC繼電器
C12-A21R/AC繼電器
C12-A22R/AC繼電器
C12-A21/DC繼電器
C12-A22/DC繼電器
C12-A21X/DC繼電器
C12-A22X/DC繼電器
C12-A22FX/DC繼電器
C12-A21BX/UC繼電器
C12-A22BX/UC繼電器
C12-G2系列繼電器
C12-G21/AC繼電器
C12-G22/AC繼電器
C12-G21X/AC繼電器
C12-G22X/AC繼電器
C12-G21R/AC繼電器
C12-G22R/AC繼電器
C12-G21/DC繼電器
C12-G22/DC繼電器
C12-G22X/DC繼電器
C12-G21FX/DC繼電器
C12-G22FX/DC繼電器
C12-G21BX/UC繼電器
C12-G22BX/UC繼電器
C2-A20系列繼電器
C2-A20X/AC繼電器
C2-A20R/AC繼電器
C2-A20X/DC繼電器
C2-A20DX/DC繼電器
C2-A20FX/DC繼電器
C2-A20BX/DC繼電器
C2-T21系列繼電器
C2-T21X/AC繼電器
C2-T21R/AC繼電器
C2-T21X/DC繼電器
C2-T21DX/DC繼電器
C2-T21FX/DC繼電器
C2-T21BX/DC繼電器
C2-G20系列繼電器
C2-G20X/AC繼電器
C2-G20R/AC繼電器
C2-G20X/DC繼電器
C2-G20DX/DC繼電器
C2-G20BX/DC繼電器
C3-X10系列繼電器
C3-X10X/AC繼電器
C3-X10R/AC繼電器
C3-X10X/DC繼電器
C3-X10DX/DC繼電器
C3-X10FX/DC繼電器
C3-X10BX/DC繼電器
C3-M10系列繼電器
C3-M10X/AC繼電器
C3-M10R/AC繼電器
C3-M10X/DC繼電器
C3-M10DX/C繼電器
C3-M10FX/DC繼電器
C3-M10BX/DC繼電器
C3-R20系列繼電器
C3-R20/AC繼電器
C3-R20/DC繼電器
C3-S14系列繼電器
C3-S14/DC繼電器
C3-S14D/DC繼電器
C3-S14F/DC繼電器
C3-E24系列繼電器
C3-E24/DC繼電器
C3-E24D/DC繼電器
C3-E24F/DC繼電器
C3-N34系列繼電器
C3-N34/DC繼電器
C3-N34D/DC繼電器
C3-N34F/DC繼電器
C4-A40系列繼電器
C4-A40X/AC繼電器
C4-A40R/AC繼電器
C4-A40X/DC繼電器
C4-A40DX/DC繼電器
C4-A40FX/DC繼電器
C4-A40BX/DC繼電器
C4-X20系列繼電器
C4-X20X/AC繼電器
C4-X20R/AC繼電器
C4-X20X/DC繼電器
C4-X20DX/DC繼電器
C4-X20FX/DC繼電器
C4-X20BX/DC繼電器
C4-R30系列繼電器
C4-R30/AC繼電器
C4-R30/DC繼電器
C5-A20系列繼電器
C5-A20X/AC繼電器
C5-A20R/AC繼電器
C5-A20X/DC繼電器
C5-A20DX/DC繼電器
C5-A20FX/DC繼電器
C5-A20BX/DC繼電器
C5-A30系列繼電器
C5-A30X/AC繼電器
C5-A30R/AC繼電器
C5-A30X/DC繼電器
C5-A30DX/DC繼電器
C5-A30FX/DC繼電器
C5-A30BX/DC繼電器
C5-G30系列繼電器
C5-G30X/AC繼電器
C5-G30R/AC繼電器
C5-G30X/DC繼電器
C5-G30DX/DC繼電器
C5-G30FX/DC繼電器
C5-G30BX/DC繼電器
C5-X10系列繼電器
C5-X10X/AC繼電器
C5-X10R/AC繼電器
C5-X10X/DC繼電器
C5-X10DX/DC繼電器
C5-X10FX/DC繼電器
C5-X20BX/DC繼電器
C5-M10系列繼電器
C5-M10X/ACV
C5-M10R/AC繼電器
C5-M10X/DC繼電器
C5-M10DX/DC繼電器
C5-M10FX/DC繼電器
C5-M20BX/DC繼電器
C5-R20系列繼電器
C5-R20/AC繼電器
C5-R20/DC繼電器
C7-A20系列繼電器
C7-A20X/AC繼電器
C7-A20X/DC繼電器
C7-A20DX/DC繼電器
C7-A20FX/DC繼電器
C7-A20BX/DC繼電器
C7-T21系列繼電器
C7-T21X/AC繼電器
C7-T21X/DC繼電器
C7-T21DX/DC繼電器
C7-T21FX/DC繼電器
C7-T21BX/DC繼電器
C7-A10系列繼電器
C7-A10X/AC繼電器
C7-A10X/DC繼電器
C7-A10DX/DC繼電器
C7-A10FX/DC繼電器
C7-A10BX/DC繼電器
C9-A41系列繼電器
C9-A41X/AC繼電器
C9-A41X/DC繼電器
C9-A41DX/DC繼電器
C9-A41FX/DC繼電器
C9-A41BX/DC繼電器
C9-E21系列繼電器
C9-E21X/AC繼電器
C9-E21X/DC繼電器
C9-E21DX/DC繼電器
C9-E21FX/DC繼電器
C9-E21BX/DC繼電器
C9-R21系列繼電器
C9-R21/AC繼電器
C9-R21/DC繼電器
CT2-A30/S繼電器
CT2-A30/L繼電器
CT2-A30/M繼電器
CT2-A30/U繼電器
CT3-A30/S繼電器
CT3-A30/L繼電器
CT3-A30/M繼電器
CT3-A30/U繼電器
CT2-B30/S繼電器
CT2-B30/L繼電器
CT2-B30/H繼電器
CT3-B30/S繼電器
CT3-B30/L繼電器
CT3-B30/H繼電器
CT2-E30/S繼電器
CT2-E30/L繼電器
CT2-E30/H繼電器
CT3-E30/S繼電器
CT3-E30/L繼電器
CT3-E30/H繼電器
CT2-K30/S繼電器
CT2-K30/L繼電器
CT2-K30/M繼電器
CT2-K30/U繼電器
CT3-K30/S繼電器
CT3-K30/L繼電器
CT3-K30/M繼電器
CT3-K30/U繼電器
CT2-W30/S繼電器
CT2-W30/L繼電器
CT2-W30/H繼電器
CT3-W30/S繼電器
CT3-W30/L繼電器
CT3-W30/H繼電器
S3-B底座
S3-S底座
S3-L底座
S3-MP底座
S3-MS底座
M3P-X底座
M3P-DL底座
M3P-DX底座
M3P-DH底座
M3P-RC底座
M3S-FL底座
M3S-FH底座
M3S-FX底座
M3S-B底座
M3S-BX底座
S4-B底座
S4-L底座
S4-P底座
S4-PO底座
S4-R底座
S5-R底座
S4-4底座
S5-S底座
S5-L底座
S5-P底座
S5-PO底座
S7-M底座
S7-16底座
S7-L底座
S7-P底座
S7-PO底座
S9-M底座
S9-L底座
S9-P底座
S9-PO底座
