CCTV管道巡檢機(jī)器人檢測(cè)方案
搭載H2S氣體傳感器市政機(jī)器人管道檢測(cè)
管網(wǎng)健康檢查一般采用管道內(nèi)窺電視檢測(cè)系統(tǒng)，在國(guó)外稱管道CCTV（Closed Circuit evision）檢測(cè)，此方法于90年代中期引進(jìn)國(guó)內(nèi)用于管道內(nèi)部狀況及排水管道健康檢測(cè)，它是上目前用于管道狀況檢測(cè)*和有效的手段。歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家較早使用該方法作為排水管道健康檢查及新建排水管渠的驗(yàn)收的有效手段，上海已于上世紀(jì)90年代引進(jìn)該方法開展市政排水管道管理和養(yǎng)護(hù)的協(xié)作工作，并發(fā)揮了巨大的輔助決策作用。
管道內(nèi)部機(jī)器人(即管道機(jī)器人)在管道檢測(cè)中得到較為廣泛的運(yùn)用。目前，美國(guó)、英國(guó)、法國(guó)和德國(guó)等已開發(fā)出了管道機(jī)器人樣機(jī)，并在檢測(cè)中得到成功應(yīng)用。管道機(jī)器人是一種可在管道內(nèi)行走的機(jī)器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠(yuǎn)端控制下進(jìn)行一系列檢測(cè)作業(yè)。
一個(gè)完整的管道檢測(cè)機(jī)器人包括移動(dòng)載體、視覺系統(tǒng)、信號(hào)傳誦系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等。管道機(jī)器人的主要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導(dǎo)下，對(duì)管道環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，接近檢測(cè)目標(biāo)，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測(cè)和識(shí)別，自動(dòng)完成檢測(cè)任務(wù)。
CCTV檢測(cè)儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng)，*由帶遙控操縱桿的控制，操作簡(jiǎn)單，移動(dòng)方便。可以進(jìn)行影像處理、記錄攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位。具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅(qū)動(dòng)的攝像小車和一臺(tái)計(jì)算機(jī)。根據(jù)不同管徑，可以選用不同型號(hào)的CCTV。通過它能夠?qū)⒐艿乐械那闆r一覽無余。在項(xiàng)目中對(duì)管內(nèi)情況實(shí)在無法得知的時(shí)候，便采用此設(shè)備對(duì)管段進(jìn)行檢查。
(2) 管道CCTV視頻檢測(cè)的意義
通過對(duì)工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測(cè)，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井、檢查口也能盡收眼底。對(duì)于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù)、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。
對(duì)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對(duì)性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時(shí)的路段積水等問題。
搭載H2S氣體傳感器市政機(jī)器人管道檢測(cè)
圣凱安科技研發(fā)、生產(chǎn)的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測(cè)原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國(guó)外進(jìn)口光源、特殊結(jié)構(gòu)的光學(xué)腔體和雙通道探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)空間雙光路參比補(bǔ)償，微處理器進(jìn)行信號(hào)采集、處理和輸出，線性誤差優(yōu)于滿量程的±1%、零點(diǎn)漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無氧氣依賴性，壽命長(zhǎng)，低功耗；內(nèi)置溫度傳感器，可進(jìn)行溫度補(bǔ)償；同時(shí)具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶可選）輸出；報(bào)警點(diǎn)可設(shè)置，能夠簡(jiǎn)單、快速地與現(xiàn)有的監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶各種應(yīng)用
硫化氫介紹 硫化氫泄露應(yīng)急處理方法
硫化氫，分子式為H2S，分子量為34.076，標(biāo)準(zhǔn)狀況下是一種易燃的酸性氣體，無色，低濃度時(shí)有臭雞蛋氣味，有劇毒。硫化氫是一種重要的化學(xué)原料。硫化氫為無色氣體，有臭雞蛋味。相對(duì)密度為（空氣=1）1.19。能溶于水，易溶于醇類、石油溶劑和原油。燃點(diǎn)為292℃。硫化氫為易燃危化品，與空氣混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高熱能引起燃燒爆炸。
物化性質(zhì)
顏色與氣味 ：硫化氫是無色、劇毒、酸性氣體。有一種特殊的臭雞蛋味，嗅覺閾值：0.00041ppm，即使是低濃度的硫化氫，也會(huì)損傷人的嗅覺。濃度高時(shí)反而沒有氣味（因?yàn)楦邼舛鹊牧蚧瘹淇梢月楸孕嵊X神經(jīng)）。用鼻子作為檢測(cè)這種氣體的手段是致命的。
相對(duì)密度為1.189（15℃，0.10133MPa）。它存在于地勢(shì)低的地方，如地坑、地下室里。如果發(fā)現(xiàn)處在被告知有硫化氫存在的地方，那么就應(yīng)立刻采取自我保護(hù)措施。只要有可能，都要在上風(fēng)向、地勢(shì)較高的地方工作。
爆炸極限：與空氣或氧氣以適當(dāng)?shù)谋壤?.3%～46%）混合就會(huì)爆炸。因此含有硫化氫氣體存在的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)配備硫化氫監(jiān)測(cè)儀。
可燃性：*干燥的硫化氫在室溫下不與空氣中的氧氣發(fā)生反應(yīng)，但點(diǎn)火時(shí)能在空氣中燃燒，鉆井、井下作業(yè)放噴時(shí)燃燒，燃燒率僅為86%左右。硫化氫燃燒時(shí)產(chǎn)生藍(lán)色火焰，并產(chǎn)生有毒的二氧化硫氣體，二氧化硫氣體會(huì)損傷人的眼睛和肺。在空氣充足時(shí)，生成SO2和H2O。
若空氣不足或溫度較低時(shí)，則生成游離態(tài)的S和H2O。
除了在氧氣或空氣中，硫化氫也能在氟氣中燃燒。
機(jī)器人有害氣體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)：
有害氣體監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括硬件電路制作和軟件開發(fā)。硬件方面，對(duì)監(jiān)測(cè)裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測(cè)裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊組成。主要用于對(duì)傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場(chǎng)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號(hào)去控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，從而完成對(duì)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、現(xiàn)場(chǎng)有害氣體的檢測(cè)、溫度的實(shí)時(shí)測(cè)量、現(xiàn)場(chǎng)圖像的抓拍和無線傳輸數(shù)據(jù)的控制。
通過對(duì)工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測(cè)，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井、檢查口也能盡收眼底。對(duì)于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù)、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。
對(duì)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對(duì)性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時(shí)的路段積水等問題。
