管廊巡檢機器人檢測方案
管廊履帶式機器人集成CO一氧化碳氣體傳感器
綜合管理是城市地下建造的隧道空間，將電力、通信、燃氣、供熱、給排水等各種工程管線集于一體，不僅解決城市交通擁堵問題，還*方便了電力、通信、燃氣、給排水等市政實施的維護和檢修，是保障城市運行的重要基礎設施和“生命線”。
卓城市地下綜合管廊智慧管理解決方案基于城市綜合管廊工程技術規范等標準開發，系統架構采用物聯網結構，模塊化設計，滿足分階段施工及技改的要求，可對綜合管廊內的實施運行、實時環境、出入口等進行*在線監測，實現綜合管廊監測、運維的智能化、自動化，保障管廊內環境、設備、運維人員安全。
CCTV檢測儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統，*由帶遙控操縱桿的控制，操作簡單，移動方便。可以進行影像處理、記錄攝像頭的旋轉和定位。具有高質量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅動的攝像小車和一臺計算機。根據不同管徑，可以選用不同型號的CCTV。通過它能夠將管道中的情況一覽無余。在項目中對管內情況實在無法得知的時候，便采用此設備對管段進行檢查。
(2) 管道CCTV視頻檢測的意義
通過對工程范圍內的雨排水管道進行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內部功能性及結構性狀況，如內部沉積、結垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井、檢查口也能盡收眼底。對于在施工過程中發現的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執行后期養護、檢修、更換窨井蓋的依據。
對于及時發現的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題。
管廊履帶式機器人集成CO一氧化碳氣體傳感器
軌道式移動巡檢機器人，由軌道、支架、車站、充電軌道、高架充電線、采電弓、車體、車輪機構、轉向機構、電源組成，車體可在軌道上自由移動，并在車站進行充電，軌道式移動巡檢機器人不僅可按照要求，定期對重要設施進行巡檢和維護，當發生事故時，還可準確移動到事故現場，自動偵測反饋現場信息，運送緊急救援裝置，及時展開救援活動。
圣凱安科技研發、生產的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國外進口光源、特殊結構的光學腔體和雙通道探測器，實現空間雙光路參比補償，微處理器進行信號采集、處理和輸出，線性誤差優于滿量程的±1%、零點漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無氧氣依賴性，壽命長，低功耗；內置溫度傳感器，可進行溫度補償；同時具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶可選）輸出；報警點可設置，能夠簡單、快速地與現有的監測和控制系統相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶各種應用
技術參數:
1）工作電壓：DC5V±1%；
2）工作電流：≤50mA(催化≤100mA)；
3）測量氣體：一氧化碳CO；
4）安裝方式：7腳拔插式；
5）測量范圍：0-200/500/1000/2000/10000/40000ppm；
6）檢測原理：電化學
7）分辨率：0.01、1、2、4、5、10ppm；
8）響應時間：<30s
9）采樣精度：±2%FS；
10 ）預熱時間：30s；
11）重復性：±1%FS；
12）*零漂：≤1%FS/年；
13）工作溫度：-20～70℃；
14）工作濕度：10～95%RH(無凝露)；
15）存貯溫度：-40～70℃；
16）工作氣壓：86kPa～106kPa；
17）外殼材質：鋁合金；
18）輸出接口：7PIN；
19）使用壽命：2年以上(以傳感器使用壽命為準)；
20）質保期 ： 1年
21）數字信號格式：數據位：8；停止位：2；校驗位：無；
22）波特率 ： 9600；
23）輸出電壓：0.4-2.0VDC(常規)、4-20mA、TTL可選；
24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引腳除外)；7NE Φ31.5*31mm(引腳除外)
應急處置
吸入：迅速脫離現場至空氣新鮮處。保持呼吸道通暢。如呼吸困難，給予輸氧。呼吸心跳停止時，立即進行人工呼吸和胸外心臟按壓術。就醫。 呼吸系統防護：空氣中濃度超標時，佩戴自吸過濾式防毒面具（半面罩）。緊急事態搶救或撤離時，建議佩戴空氣呼吸器、一氧化碳過濾式自救器。
眼睛防護：一般不需特殊防護。高濃度接觸時可戴安全防護眼鏡。
身體防護：穿防靜電工作服。
手防護：戴一般作業防護手套。
其他防護：工作現場嚴禁吸煙。實行就業前和定期的體檢。避免高濃度吸入。進入罐、限制性空間或其他高濃度區作業，須有人監護。
機器人有害氣體監測系統：
有害氣體監測機器人包括硬件電路制作和軟件開發。硬件方面，對監測裝置的電路進行了模塊化處理，監測裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無線通信模塊、電機驅動模塊、電源模塊組成。主要用于對傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現場圖像數據進行分析和處理，輸出信號去控制電機驅動模塊，從而完成對機器人的前進、后退、左轉、右轉、現場有害氣體的檢測、溫度的實時測量、現場圖像的抓拍和無線傳輸數據的控制。
地下管道沼氣CH4氣體傳感器 氣體模組
通過對工程范圍內的雨排水管道進行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內部功能性及結構性狀況，如內部沉積、結垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井、檢查口也能盡收眼底。對于在施工過程中發現的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執行后期養護、檢修、更換窨井蓋的依據。
對于及時發現的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題。
