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桌面型串聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

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一、系統(tǒng)概述串聯(lián)機(jī)器人是一種開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，它是由系列連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)構(gòu)成的，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，完成串聯(lián)機(jī)器人的工程應(yīng)用

詳細(xì)介紹

一、系統(tǒng)概述

串聯(lián)機(jī)器人是一種開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，它是由系列連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)構(gòu)成的，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，完成串聯(lián)機(jī)器人的工程應(yīng)用。串聯(lián)機(jī)器人的研究較為成熟，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，控制簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛應(yīng)用于很多領(lǐng)域。公司研發(fā)的桌面型串聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，包含機(jī)器人運(yùn)動(dòng)建模、機(jī)器人路徑規(guī)劃、機(jī)器視覺(jué)等知識(shí)點(diǎn)，同時(shí)也融入了機(jī)器人編程、視覺(jué)圖像處理、AI技術(shù)，提供ROS系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。提供完整的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)、教學(xué)課件和相關(guān)案例，******驗(yàn)證專業(yè)核心課程理論知識(shí)點(diǎn)，適用于機(jī)器人工程相關(guān)專業(yè)開(kāi)展核心課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)及研究，是兼顧教學(xué)、科研、工程創(chuàng)新訓(xùn)練的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 ETV400機(jī)器視覺(jué)圖像處理實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是基于MATLAB開(kāi)發(fā)，可完成視覺(jué)圖像處理的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)和典型應(yīng)用實(shí)驗(yàn)。有助于學(xué)習(xí)視覺(jué)圖像處理在高級(jí)應(yīng)用方面的相關(guān)算法；特別適合相關(guān)專業(yè)師生開(kāi)展機(jī)器視覺(jué)、圖像處理方面的教學(xué)實(shí)驗(yàn)研究、軟件開(kāi)發(fā)等工作。系統(tǒng)又視覺(jué)臺(tái)架、工業(yè)視覺(jué)相機(jī)、USB視覺(jué)相機(jī)、光源套件、備測(cè)樣件、實(shí)驗(yàn)軟件組成。

二、系統(tǒng)特點(diǎn)

1、桌面型串聯(lián)機(jī)器人，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、操作方便、定位精度高，適宜教學(xué)。

2、實(shí)物平臺(tái)與ROS系統(tǒng)相結(jié)合，完成機(jī)器人學(xué)核心知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)驗(yàn)證，完成機(jī)器視覺(jué)、圖像處理、AI技術(shù)等相關(guān)知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí)驗(yàn)證，提供工程應(yīng)用場(chǎng)景的開(kāi)放式創(chuàng)新訓(xùn)練。
3、提供ROS系統(tǒng)下的實(shí)驗(yàn)過(guò)程及接口函數(shù)、友好的圖形化用戶交互界面；提供機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)的采集接口，實(shí)時(shí)觀測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
4、支持二次開(kāi)發(fā)，提供機(jī)器人模型，可用于在相關(guān)的仿真軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人仿真以及實(shí)物平臺(tái)驗(yàn)證；開(kāi)放通信接口函數(shù)，提供常規(guī)圖像處理算法，支持用戶做算法驗(yàn)證。

三、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目

1、ROS環(huán)境實(shí)驗(yàn)

了解ROS仿真環(huán)境下相應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)接口函數(shù)

機(jī)器人仿真模型與環(huán)境配置
掌握Gazebo和Rviz工具
搭建機(jī)器人仿真環(huán)境
設(shè)計(jì)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)驗(yàn)

2、實(shí)物平臺(tái)實(shí)驗(yàn)

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模正解實(shí)驗(yàn)
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模逆解實(shí)驗(yàn)
機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
基于顏色識(shí)別的工件分類抓取實(shí)驗(yàn)
基于形狀識(shí)別的工件分類抓取實(shí)驗(yàn)
機(jī)器人工件碼垛實(shí)驗(yàn)
基于G代碼的繪畫實(shí)驗(yàn)
基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的五子棋實(shí)驗(yàn)

四、實(shí)驗(yàn)界面

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