一、 功能概述
GOE20R9E-A16（圖1.1）機器人智能制造實訓平臺是上海國詣機器人科技有限公司面向高校和職業院校機器人、智能制造等專業的教學、實訓需求，自主研制的基于工業機器人的智能制造實訓系統。實訓平臺具有從機器人示教編程、機床上下料、智能分揀、搬運碼垛到打磨、焊接，以及機器視覺等功能，具有實訓內容多、功能全、設計緊湊、布局合理外形美觀等特點。是各大中專院校開展機器人與智能制造實訓和人才培養的理想裝備。
通過本實訓平臺，可開展與工業機器人基礎知識和相關應用的教學和培訓，既可以使學生熟悉工業機器人的基本操作、編程調試、了解和掌握工業機器人的常見故障處理及維護等基礎知識和技能，同時也能夠對智能制造、典型機器人應用系統集成的設計開發等綜合應用開展教學和訓練。
圖 1.1
GOE20R9E-A16包含六軸工業機器人、機器人第七軸（機器人地軌）、六工位升降循環旋轉料倉、模擬機床、砂帶打磨機、視覺檢測模塊、自動皮帶輸送分揀線、裝箱模塊、立體倉庫模塊、碼垛模塊、激光雕刻模塊、工具快換模塊、裝配模塊、視覺定位模塊、模擬焊接涂膠模塊、工控機、PLC擴展等各種應用模塊。幾乎涵蓋了工業機器人在現代工業生產應用中的各種工作場景。
學生在掌握了機器人的基礎知識后，可自主通過本實訓平臺進行各種應用開發，自行開發現代工業應用中各種機器人應用組合及實訓學習或者應用場景展示。
二、 設備整體參數
1、 輸入電源：交流單相220V/50Hz；
2、 額定功率：約5kW；
3、 整機尺寸：2000X1500X1600mm（L x W x H）；
4、 無額外氣源要求；
5、 安全保護：急停開關、漏電保護、短路保護、過載保護
三、 可開展的實驗內容
GOE20R9E-A16配備各種應用模塊，可針對機器人在工業應用中的不同場景開展各種基于工業機器人的實驗以及應用展示。
1）機器人基礎操作實驗
2）機床上下料實驗
3）打磨拋光實驗
4）自動裝配實驗
5）激光雕刻實驗
6）輸送分揀實驗
7）視覺檢測定位實驗
8）軌跡焊接涂膠實驗
9）視覺分揀裝箱實驗
10）智能倉儲實驗
11）搬運碼垛實驗
12）智能制造全流程生產實驗
GOE20R9E-A16具備各種真實的應用模塊，可開發多種實訓課程，通過各種不同模塊之間的組合，可開發出幾十種不同的應用組合，真實呈現機器人在實際工業生產中的具體應用，具有的學習拓展以及實際應用。
四、 各模塊功能描述
| 序號 | 名稱 | 主要參數及功能 |
| 1 | 工業機器人 | 1、 工作站采用的是ABB的IRB1200-7/0.7型機器人； 2、 工作半徑700mm，負載7Kg，重復定位精度0.02mm； 3、 IRC5緊湊型控制柜，搭配的RobotWare_6.09控制系統，支持多種語言界面。可以全面的學習機器人的基礎與操作。 |
| 2 | 機器人第七軸 | 1、 兩根精密直線導軌搭配滾珠絲杠完成機器人整體水平移動及導向； 2、 伺服電機驅動并與機器人進行通訊，將六軸機器人升級為七軸，覆蓋更大的作業區域； 3、 此應用在現代工業機器人的工業應用中常見的應用拓展方式。 |
| 3 | 機器人基礎教學模塊 | 1、 可開展工業機器人基礎知識、示教編程、參數配置等方面的基礎教學； 2、 能夠建立工具坐標、用戶坐標系等實現機器人坐標標定； 3、 滿足直線、三角形、多邊形、曲線等多種運動軌跡的機器人教學任務。 |
| 4 | 工具快換模塊 | 1、 工業級氣動快換，能夠完成氣路、電路自動結合； 2、 機器人在工業生產中完成不同的工作，需要匹配不同的末端工具，工具更換需要能自動快速更換。 3、 多種工具快換模塊，滿足多種功能模塊的工具需求。 |
| 5 | 搬運碼垛模塊 | 1、 機器人使用夾具完成工件的夾取搬運轉移以及放置操作； 2、 真實模擬工業應用中的多種碼垛型式,包括圓形方形等多種類型工件。 |
| 6 | 料倉模塊 | 1、 與智能制造結合，開展積放式碼放和上下料實驗； 2、 真實模擬工業應用中盤類、圓環類工件的多工位旋轉升降料倉平臺； 3、 機器人從料倉上抓取毛坯放到機床上進行加工，并將加工完成產品放至料倉上； 4、 與工業機器人進行信號交互，真實呈現智能制造過程中毛坯與成品的供料交換模式。 |
| 7 | 智能倉儲模塊 | 1、 采用多層立體倉庫設計，具有多個倉位； 2、 機器人夾取工件放入倉位； 3、 可開展庫存管理、自動進出料控制等實驗。 |
| 8 | 打磨拋光模塊 | 1、 配備打磨拋光機或工業級打磨拋光工具； 2、 機器人抓取工件或夾持浮動打磨刀具對固定工件新型打磨拋光作業。 |
| 9 | 機床上下料模塊 | 1、 模擬機器人進行機床上下料加工的作業過程； 2、 模擬機床卡盤或卡具對工件夾持固定以及機械加工和機器人之間的信號交互； 3、 結合視覺檢測判斷，對OK產品入庫，NG產品剔除。 |
| 10 | 自動裝配模塊 | 1、 機器人對工件進行抓取裝配作業； 2、 可開展精密裝配編程和控制實驗。 |
| 11 | 視覺模塊 | 1、 可開展視覺檢測、測量、識別方面的實驗； 2、 將檢測結果進行分類并將書序導入數據庫，并進行抓取，視覺模塊代碼開源。 |
| 12 | 軌跡跟蹤及焊接模塊 | 1、 機器人安裝焊槍頭模型進行焊接軌跡運動模擬運動仿真； 2、 可開展軌跡編程焊接實驗及視覺跟蹤焊接實驗。 |
| 13 | 軌跡編程及激光雕刻模塊 | 1、 固定雕刻板，機器人夾持激光雕刻槍，對雕刻板進行雕刻加工； 2、 通過機器人控制IO信號實現激光光點尋跡，配合機器人運動控制完成激光雕刻實際加工。 |
|
|
|
|
