該設備集成了工業機器人在行業中常見的基礎應用功能,包含模擬壓鑄、輸送線運輸、 搬運碼垛、復雜軌跡、視覺的功能,另外在控制系統中能夠掌握人機界面、PLC及機器人的三方通訊等,是一套集機電體化為一身的實訓設備。同時該設備能夠滿足廣州市機器人大賽高職組的功能。
1. 機器人壓鑄應用練習:由井式送料機構將方形工件存放在靜模上進行壓鑄演示,當動模合模時,靜模氣缸將工件頂入到動模內,模擬壓鑄完畢,動模移動到一定位置,當機器人取工件時,氣缸將動模內工件頂出2毫米,機器人把工件取出在檢查完好性后,放到的地方。
2. 機器人搬運與堆垛練習:由井式送料機構將方形的工件放到實訓平臺的兩條輸送帶上,由輸送帶將工件進行傳送,當工件到達輸送帶末端后,向機器人發出信號,機器人對工件進行搬運和堆垛。
3. 機器人TCP WOBJ軌跡練習:TCP WOBJ軌跡平臺上集中了多種不同的軌跡,學員可根據TCP軌跡實訓臺上的不同軌跡進行機器人編程練習。
一、 技術性能
1. 實訓裝置為模塊化開放式設計結構,不僅可作為獨立的系統單獨使用,也可以作為子系統與其它類似設備組合,構成自動化生產線系統,具有功能的可擴展性等優點;
2. 各種氣動元件、電氣元件以及機械運動執行機構的工作過程及運行狀態具有直觀性;
3. 實訓裝置具有手動和自動控制,通過手動控制可對裝置機械傳動機構、電機、限位保護開關、電磁閥、氣缸、氣爪等主要器件工作性能是否正常進行檢測;
4. 輸入電壓:單相 AC 220V±10% 50HZ;
5. 工作環境:環境溫度范圍為-5℃~+40℃,相對濕度<85%(25℃),海拔<4000m;
6. 裝置容量:<0.6kVA;
7. 氣源壓力:≥0.4Mpa;
8. 外形尺寸: 1800×1200×1400 MM
二、 規格參數
IRB 120 規格參數 | ||
特性 | 集成信號源 | 手腕設10路信號 |
集成氣源 | 手腕設4路空氣 | |
重復定位精度 | 0.01mm | |
安裝角度 | 任意角度 | |
防護等級 | IP30 | |
性能 | 1kg拾料節拍 | 25 mm × 300 mm × 25 mm,0.58s |
TCP速度 | 6.2 m/s | |
TCP加速度 | 28m/s2 | |
加速時間 | 0.07s(0~1m/s) | |
電氣連接 | 電源電壓 | 200~600 V,50/60 HZ |
額定功率 | 3.0 kV˙A | |
功耗 | 0.25 kW | |
物理特性 | 機器人底座尺寸 | 180 mm × 180 mm |
機器人高度 | 700mm | |
質量 | 25kg | |
運動 | ||
軸 | 速度 | 運動工作范圍 |
軸1旋轉 | 250°/s | -165°~ +165° |
軸2手臂 | 250°/s | -110°~ +110° |
軸3手臂 | 250°/s | -90°~ +70° |
軸4手腕 | 320°/s | -160°~ +160° |
軸5彎曲 | 320°/s | -120°~ +120° |
軸6翻轉 | 420°/s | -400°~ +400° |