蛇形臂機器人是新松公司自主研發的具有(24+1)等多個自由度的連續型機器人。它利用仿生的概念,從蛇的靈巧性獲取靈感,基于超冗余自由度機器人的原理設計而成。它采用末端跟隨的控制方法,極大程度提升了機器人的靈活度和適應性。
蛇形臂機器人產品特點:
? 關節采用鋼絲繩牽引驅動,柔韌性高,空間適應能力強,狹小空間可作業;
? 柔性臂體無電控元器件,環境適應能力強,惡劣(核輻射、易燃易爆等)環境下可工作;
? 可搭載多種末端執行器進行作業(檢測、噴涂和打磨等);
? 蛇形臂機器人可搭載于多種移動平臺;
? 可遠程無線遙控操作。
蛇形臂機器人關鍵技術:
? 超冗余度機器人結構設計
? 超冗余度機器人控制
? 超冗余度機器人復雜運動規劃
? 超冗余度機器人逆解優化算法
臂總長【mm】 Total length | 2269 | 臂直徑【mm】 Diameter | 125 |
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關節數 Number of joints | 12 | 自由度 Degree of freedom | 24+1 |
彎曲角 Maximum bending angle | 180° | 單節彎曲角 Single bending angle | 22° |
彎曲半徑【mm】 Bending radius | 591-639 | 直線運動形成【mm】 Linear motion stroke | 2300 |
直線運動速度【mm/s】 Linear motion speed | 100 | 長*寬*高【mm】 Length*Width*Height | 3800*800*1550 |
中心高【mm】 Height of center | 1200 | 重量【Kg】 Weight | 1400 |
負載【Kg】 Load | 5 | P點重復定位精度【mm】 Point repeat positioning accuracy | ±1 |
供電電源 Power supply | 單相AC 220V Single phase AC 220V | 額定電流【A】 Rated current | 20 |
工作溫度【℃】 Operating temperature | 0-40 |