機(jī)器人地軌是焊接輔助設(shè)備，適用于回轉(zhuǎn)工作的焊接變位，以獲得理想的加工位置和焊接速度。可與操作機(jī)、焊機(jī)配套使用，組成自動(dòng)焊接中心，也可用于手工作業(yè)時(shí)的工件變位。工作臺(tái)回轉(zhuǎn)采用變頻器無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速。遙控盒可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作臺(tái)的遠(yuǎn)程操作，也可與操作機(jī)、焊接機(jī)控制系統(tǒng)相連，實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)操作。

機(jī)器人地軌一般由工作臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成，通過(guò)工作臺(tái)的升降，翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)使固定在工作臺(tái)上的工件達(dá)到所需的焊接，裝配角度，工作臺(tái)回轉(zhuǎn)為變頻無(wú)級(jí)調(diào)速，可有滿意的焊接速度。

側(cè)傾式變位機(jī)、頭尾回轉(zhuǎn)式變位機(jī)、頭尾升降回轉(zhuǎn)式變位機(jī)、頭尾可傾斜式變位機(jī)以及雙回轉(zhuǎn)變位機(jī)等多種形式的變位器，通過(guò)工作臺(tái)的升降、回轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)使工件處于焊接或裝配位置，可與焊接操作機(jī)等配套組成自動(dòng)焊接專機(jī)，還可作為機(jī)器人周邊設(shè)備與機(jī)器人配套實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化，同時(shí)可根據(jù)用戶不同類型的工件及工藝要求，配以各種變位機(jī)。

機(jī)器人地軌按技術(shù)要求分:

1、回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)

（1）回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，并可逆轉(zhuǎn)。

（2）在回轉(zhuǎn)速度范圍內(nèi)，承受載荷時(shí)轉(zhuǎn)速波動(dòng)不超過(guò)5%。

2、傾斜驅(qū)動(dòng)

（1）傾斜驅(qū)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)，在負(fù)荷下不抖動(dòng)，整機(jī)不得傾覆。負(fù)荷Q超過(guò)25kg的，應(yīng)具有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)功能。

（2）應(yīng)設(shè)有限位裝置，控制傾斜角度，并有角度指示標(biāo)志。

（3）傾斜機(jī)構(gòu)要具有自鎖功能，在負(fù)荷下不滑動(dòng)。

3、其他

（1）變位機(jī)控制部分應(yīng)設(shè)有供自動(dòng)焊用的聯(lián)動(dòng)接口。

（2）變位機(jī)應(yīng)設(shè)有導(dǎo)電裝置，以免焊接電流通過(guò)軸承、齒輪等傳動(dòng)部位。導(dǎo)電裝置的電阻不應(yīng)超過(guò)1mΩ，其容量應(yīng)滿足焊接額定電流的要求。

（3）電氣設(shè)備應(yīng)符合GB/T 4064的有關(guān)規(guī)定。

（4）工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)應(yīng)便于裝卡工件或安裝卡具，也可與用戶協(xié)商確定其結(jié)構(gòu)形式。

（5）負(fù)荷與偏心距及重心距之間的關(guān)系，應(yīng)在變位機(jī)使用說(shuō)明書(shū)中說(shuō)明。

通常在設(shè)計(jì)電力驅(qū)動(dòng)的變位機(jī)方案時(shí)，需要選擇從電機(jī)到工作臺(tái)之間的機(jī)械傳動(dòng)方式和相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。在選擇之前根據(jù)裝配和焊接工藝過(guò)程的特點(diǎn)明確下列要求：

（1）對(duì)變位機(jī)械的功能要求：指變位機(jī)械應(yīng)該能實(shí)現(xiàn)什么動(dòng)作，如平移、升降或者回轉(zhuǎn)等。如果是平移，是直線平移還是曲線平移；如果是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，是連續(xù)回轉(zhuǎn)還是間歇翻轉(zhuǎn)等；

（2）對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的要求：明確是還是慢速，是恒速還是變速，是有級(jí)變速還是無(wú)級(jí)變速；

（3）對(duì)傳動(dòng)平穩(wěn)性和精度的要求：用于自動(dòng)焊接的變位機(jī)，就要求傳動(dòng)具有較高的精度，這時(shí)就可以選擇蝸桿傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)；

（4）對(duì)自鎖、過(guò)載的保護(hù)，吸振等能力的要求：一般升降用的或翻轉(zhuǎn)用的以及有傾覆危險(xiǎn)的傳動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有自鎖能力。傳動(dòng)方式和其相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可能有多個(gè)，這時(shí)就要從它們之間的傳動(dòng)功率大小、尺寸緊湊程度，傳快慢低和制造成本來(lái)綜合考慮后選定了。

分類：

①雙立柱單回轉(zhuǎn)式變位機(jī)：該種變位機(jī)適合裝載機(jī)的后車(chē)架、壓路機(jī)機(jī)架等工程機(jī)械長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)件的焊接，其主要特點(diǎn)是立柱一端電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作裝置沿一個(gè)回轉(zhuǎn)方向運(yùn)轉(zhuǎn)，另一端隨主動(dòng)端從動(dòng)。兩側(cè)立柱可設(shè)計(jì)成可升降式，以適應(yīng)不同規(guī)格產(chǎn)品。這種型式變位機(jī)的缺點(diǎn)只能在一個(gè)圓周方向回轉(zhuǎn)，選擇時(shí)要注意焊縫形式是否適合。

②U型雙座式頭尾雙回轉(zhuǎn)型式：與一種變位機(jī)型式相比，基礎(chǔ)上被焊結(jié)構(gòu)件在另外一個(gè)空間又增加一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。這種型式的變位機(jī)焊接空間大，工件可被旋轉(zhuǎn)到需要的位置，設(shè)計(jì)，在二十一世紀(jì)初工程機(jī)械許多廠家成功使用。該變位機(jī)可根據(jù)各廠的工藝情況在裝載機(jī)、挖掘機(jī)、壓路機(jī)等結(jié)構(gòu)件焊接時(shí)應(yīng)用。

③L型雙回轉(zhuǎn)焊接變位機(jī)：該種變位機(jī)工作裝置L型，有兩個(gè)方面的回轉(zhuǎn)自由度，且兩個(gè)方向都可以±360°任意回轉(zhuǎn)。此變位機(jī)與其它類型變位機(jī)相比，開(kāi)敞性好，容易操作。L型變位機(jī)已在裝載機(jī)前車(chē)架焊接中成功的使用，而且使用效果很好，深受現(xiàn)場(chǎng)操作工的歡迎。

④C型雙回轉(zhuǎn)焊接變位機(jī)：C型回轉(zhuǎn)形式與L型機(jī)相同，只是為了方便夾具體的設(shè)計(jì)，根據(jù)結(jié)構(gòu)件的外形，變位機(jī)的工作裝置稍作變動(dòng)。該種型式焊接變位機(jī)，適合裝載機(jī)的鏟斗、挖掘機(jī)的挖斗等焊接。

⑤座式通用變位機(jī)：座式焊接變位機(jī)工作臺(tái)有一個(gè)整體翻轉(zhuǎn)的自由度，可以將工作翻轉(zhuǎn)至理想的焊接位置進(jìn)行焊接。另外工作臺(tái)還有一個(gè)旋轉(zhuǎn)的自由度。該種變位機(jī)適合工程機(jī)械的小型焊接件及一些管類、軸類、盤(pán)類等中小型復(fù)雜結(jié)構(gòu)的焊接。

主要作用：

通過(guò)改變焊件、焊機(jī)及焊接工人的操作位置，達(dá)到和保持焊接位置的較好狀態(tài)；

有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化生產(chǎn)。焊接變位機(jī)械的主要類型有焊件變位機(jī)、焊機(jī)變位機(jī)和焊工變位機(jī)等幾種，每種類型又按其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)或作用分成若干種類。