機器人工作站介紹

機器人坡口加工生產線主要構件： KR60-3機器人系統、凱爾貝類激光等離子切割系統、KR210機器人搬運系統、除塵系統、賽融激光掃描、大視野3D視覺激光掃描系統、機器人行走滑臺、切割平臺、電氣控制柜、工件打磨、視頻監控等構成。

總框架圖

根據凱爾貝等離子電源的切割參數表，計算不同板厚坡口長度所需要的時間，按照300天/年、2班/天、10小時/班的工作制度，工時利用率85%的情況下，共計需要6套等離子切割系統。

工作流程圖

上料機器人

上料機器人如上圖，工作原理是通過機器人掃描二維碼，確定圖紙編號，利用智能磁鐵（它會根據鋼板重量自動設置吸附力）將工件搬運到傳送帶上，龍門激光會對搬運上來的工件進行整體掃描，從而確定工件形狀及姿態，與搬運機器人進行通訊，搬運機器人將其放置到對應切割平臺上去，以備切割。

KR210機器人搬運系統

KR210機器人搬運系統主要負責工作是將原工件傳送到切割落料臺切割坡口以及切割后的工件送至打磨機打磨拋光，傳送帶上面有四個帶有龍門架的兩軸搬運機器人，可以在傳送帶的輸送方向和垂直方向上運動，延展性和伸縮性更有利于放置工件和搬運工件。

等離子切割系統

等離子切割系統主要主要由六個倒掛切割機器人、龍門滑臺、共軌落料平臺構成。機器人采用倒掛形式，可以使機器人在切割時姿態不受限，臂展更長，避免到達奇異點；每個機器人都配有一個激光掃描裝置，用激光尋位方式來修正工件與在原坐標位置中的偏差，得到工件所在落料臺中的實際位置，這種方式可以很好的解決現實生產中的工件移位問題，更加方便應用于生產。龍門滑臺設計的優勢在于方便機器人長板的切割，采用聯動方式邊行走邊切割，使機器人運動更加柔性，更加自動化，六套機器人切割系統，每一套機器人都可切割所有工件類型，備有智能分配系統，使得切割過程更智能高效。

等離子切割工位

針對等離子切割工位，搬運機器人與龍門激光通訊成功后，獲得工件信息之后會和圖形庫里的工件圖做比對，將工件放到圖形對應的切割機器人平臺上，切割機器人接收到工件到位信號，用激光掃描器掃描工件，修正工件所在位置坐標系，掃描完畢，運行切割程序切割，切割完成后，搬運機器人得到切割完成信號，將切割后的工件搬運到送料平臺。切割系統采用的是機器人專用等離子切割槍，相比其他切割工具，提高了工作效率，也省去了工藝調節時間。

除塵系統

此除塵系統煙塵凈化器過濾效率≥99%，符合 W3（高合金鋼）類別的切割煙塵過濾需求。在正確使用的情況下，過濾后的空氣可以室內循環，因為經過切割凈化器過濾后的空氣符合的有害物質管理條例中相關特殊規定的要求。

切割產生的煙塵經由適當的抽排設備被抽吸到凈化器中過濾，在凈化器進風口有一塊大面積的隔板作為預過濾，它可以把含塵空氣均勻分布到濾芯表面，實現良好的過濾效果。

所有濾芯垂直安裝，因此，凈化器的有效過濾面積大，而大顆粒粉塵可以直接掉落到凈化器下方的集塵盒中，不會對濾芯表面造成沖擊。濾筒在出廠前使用特殊的濾材在其表面做覆膜處理，與標準型號的濾筒相比，經過覆膜處理后的濾筒壽命大大增加。

工件打磨

本系統分成兩個大類，類，打磨工件的上平面及部分立面，它的結構由五級打磨系統構成，級采用粗鋼絲軸，它可以有效的清理氧化皮和掛渣，鋼絲長度是150mm左右，鋼絲直徑是2mm；第二至五級采用細鋼絲軸，能夠有效提高打磨速度，通過后四級的打磨，可以使鋼板達到噴涂級別，以上均采用不銹鋼材質，且所有打磨滾筒都在上側。第二類，打磨鋼板下半部分，鋼絲滾筒全部裝在下側，其他布局與一類相同。一二類所有壓輪均采用橡膠輪，所有橡膠輪為動力輪，可以有效增加摩擦力，所有打磨輪帶有自動浮動系統，浮動力矩可自動也可通過人工設置。

監控系統

視頻監控是安全技術防范體系中的一個重要組成部分，是一種*的、防范能力的綜合系統。它可以通過遙控攝像機以及輔助設備（鏡頭、云臺等）直接觀看到工作區的一切情況；可以把被監控現場的圖像內容、聲音內容同時傳送到監控中心，使被監控情況一目了然。近幾年，多媒體技術的發展以及計算機圖像文件處理技術的發展，使監控系統在整個安全技術防范體系中具有舉足輕重的地位。監控系統另一個優勢是它可以將監控現場的圖像和聲音全部記錄下來，可以為日后工作處理提供了方便和重要依據。工廠使用監控系統是工廠實現現代化管理的重要組成部分。它可以對現代化工廠的生產流程逐個進行監視，統一調度、指揮。對安全生產、確保產品質量、提高工作效率起到了可靠的保證作用。

2、機器人工作站主要配置表