概述
該驅(qū)動器是為協(xié)作機器人一體化關(guān)節(jié)模組設(shè)計的一款全新高性能低壓直流全閉環(huán)全數(shù)字伺服電機驅(qū)動器,采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作為主處理器,能實現(xiàn)關(guān)節(jié)模組用無框力矩電機的電流、速度、位置的精確控制,也可以作為外骨骼機器人等對體積有要求的伺服驅(qū)動器的使用。
該驅(qū)動器的峰值電流可以達到額定電流的三倍以上,具有高動態(tài)性能,大的峰值轉(zhuǎn)矩,低速運行平滑,抗力強,同時具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉(zhuǎn)、Hall或編碼器異常、缺相報警等功能。采用CAN、RS232接口實現(xiàn)對驅(qū)動器的控制。機械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動器性能達到國內(nèi)外品牌伺服驅(qū)動器的水平。
機械臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動器體積小巧,安裝簡便,調(diào)試簡單方便。通過驅(qū)動器調(diào)試軟件,用戶可以輕松匹配電機和伺服驅(qū)動器的基本參數(shù),更改電機控制模式、三閉環(huán)的參數(shù)等,實現(xiàn)對電機的精確控制。
指標參數(shù)
| 參數(shù) | 內(nèi)容 |
1 | 供電電壓 | 20-60VDC |
2 | 每路輸出電流 | 持續(xù)電流6A,峰值 18A (后期可升級到持續(xù)電流15A,峰值電流45A) |
3 | 控制方式 | 串口、CAN總線通訊 支持力矩、速度和位置模式 |
4 | 適配電機 | 低壓無框力矩電機或其它交流伺服電機、永磁同步電機 |
5 | 總線通訊 | CAN總線,支持CANopen 協(xié)議(可定制升級EtherCAT,可定制開發(fā)) |
6 | 異常保護 | 具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉(zhuǎn)、缺相、HALL或編碼器異常等 故障報警輸出 |
7 | 雙編碼器 | l 減速機輸出端閉環(huán)反饋用單圈相對式編碼器,編碼器20000線 l 機械臂關(guān)節(jié)端用17位式磁編碼器,支持BISS協(xié)議,也可以定制支持SSI、SPI、485的值編碼器 |
8 | 控制器 | 內(nèi)置梯形加減速曲線,特殊功能定制化服務(wù),形成驅(qū)控一體化的產(chǎn)品 |
9 | 電磁抱閘控制 | 啟動24VDC,保持會降低電流 |
10 | 制動電阻 | 支持。大慣量大負載的應(yīng)用場景,可以外接制動電阻,保護控制器。 |
11 | 冷卻方式 | 自然冷卻或外加散熱器 |
12 | 防護等級 | IP54(驅(qū)動板帶外殼、散熱板);IP20(驅(qū)動板) |
13 | 位置誤差控制精度 | ±1 Pulse |
14 | 速度控制精度 | ±2 rpm(速度閉環(huán)模式),在位置模式下,可以實現(xiàn)更好的低速性能,可以一個脈沖一個脈沖地控制轉(zhuǎn)動的角度 |
15 | 使用場合 | 盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體 |
16 | 工作溫度 | -20℃-70℃ |
17 | 保存溫度 | -30℃-+80℃ |
18 | 工作濕度 | 20-90%RH |
19 | 振動 | 5.9 m/s2 Max |
20 | 重量 | 0.2kg |
安裝尺寸 |
電機接口(P8)
序號 | 標示 | 名稱 | 備注 |
1 | U | 電機動力線U 相 | 黃 |
2 | V | 電機動力線 V 相 | 綠 |
3 | W | 電機動力線 W 相 | 藍 |
電源接口(P9)
序號 | 標示 | 名稱 | 備注 |
1 | VIN | 輸入電源+ | 直流 24V-48V |
2 | GND | 輸入電源- | |
仿真器接口(P7)
序號 | 標示 | 名稱 | 備注 |
1 | JTAG | JTAG仿真器接口 | 連接XDS100仿真器 |
增量式編碼器接口(P1)
序號 | 標示 | 名稱 | 序號 | 標示 | 名稱 |
1 | GND | 輸出電源地 | 5 | B- | 編碼器B 相負輸入 |
2 | VCC | 輸出電源+5V | 6 | B+ | 編碼器 B 相正輸入 |
3 | Z- | 編碼器 Z相負輸入 | 7 | A- | 編碼器 A 相負輸入 |
4 | Z+ | 編碼器 Z 相正輸入 | 8 | A+ | 編碼器 A 相正輸入 |
CAN接口(P3)
序號 | 標示 | 名稱 | 備注 |
1 | CANH | CANH |
|
2 | CANL | CANH |
|
式磁編碼器接口(P2)
序號 | 標示 | 名稱 | 序號 | 標示 | 名稱 |
1 | SL- | 從機數(shù)據(jù) | 4 | MA+ | 主機時鐘 |
2 | SL+ | 從機數(shù)據(jù) | 5 | GND | 輸出電源地 |
3 | MA- | 主機時鐘 | 6 | 5V | 輸出電源+5V |
自鎖接口(P4)
序號 | 標示 | 名稱 | 備注 |
1 | 1 |
| 接電磁開關(guān)正 |
2 | 2 |
| 接電磁開關(guān)負 |