概述
“SV- DROBOT”是一款高動態性能的四足機器人開源機電系統，可支持Matlab/Simulink（Model-Based-Design）開發方法，從結構設計，算法設計、硬件原理圖、電機選型、驅動控制、運動控制、建模仿真均實現了開源，能實現步態規劃、腿足控制、環境感知等功能。
功能參數
重量：10.5kg（含電池）
負載：3k速度：2.5m/s
關節數量：3*4個
關節角速度：5rps
橫向速度：高達1m/s
角速度：高達180°/s
控制系統：Intel*86+Ubuntu
外形尺寸：485*275*300mm（站立高度）
電源：40A@24V（額定） 100A@24V（峰值）
續航：>3h（站立姿態） <1.5h（連續行走）
關節位置傳感器：雙式編碼器
跳躍高度：30cm
跳躍距離：80cm（支持后空翻）
傳感器（選配)：視覺類傳感器，激光雷達，毫米波雷達，通信模塊，GPS模塊，紅外傳感器
附件：鋰電池充電器、遙控器、仿真調試工具包、包裝箱、使用說明書、基礎源代碼
產品特點
高性能執行器
雙式編碼器集成控制電路、無刷電機、行星減速器超大扭矩，動作更強勁，超高帶寬力矩控制，控制更隨意。
緊湊結構設計
關節驅動器集中配置體積更小，活動更靈活，結構剛性。
低慣量腿足設計
高強度皮帶傳動，減輕腿部重量，超低慣性運動更高效。
模塊化整機設計
驅動、控制、執行模塊化設計，更隨心的二次開發體驗，沙盒化自由搭建。
支撐實驗
機電類實驗：
電機結構原理與拆裝實驗
軸系結構分析與拆裝
帶傳動解析
減速器測繪與拆裝
機械運動分析及機構運動簡圖繪制
嵌入式系統創新設計
電機特性測試
電子創新設計
數字信號處理
可編程控制器
算法及控制類實驗：
機器人建模與仿真
動力學分析與控制
全身控制算法
模型預測控制算法
柔順控制
控制
多機協作
智能感知類實驗：
SLAM實驗
視覺導航
特殊物體識別
智能機器人比賽
雷達避障
