IAI單軸機械手vanguard擰緊機
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光學鏡頭的主要參數
焦距
??主點到焦點的距離稱為光學系統的焦距，這是鏡頭的重要參數之一，它決定了像與實際物體之間的比例。在物距一定的情況下，要得到大比例的像，則要求選用長焦距的鏡頭。
??如圖 2 所示，自物方主點 H 到物方焦點 F 的距離稱為物方焦距或前焦距 f ；類似地，自像方主點 H' 到像方焦點 F'的距離稱為像方焦距或后焦距 f'。其定義具有方向性，如果主點到焦點的方向與光線的方向一致，則焦距為正；反之則為負。圖 2 中所示的情況，像方焦距 f' > 0 ，物方焦距f < 0。如果系統兩側的介質相同，則 f= - f。相對孔徑與光圈數 (F 數 )
??相對孔徑為入瞳直徑與焦距的比值 D/f ，它主要影響像面的照度，照相鏡頭像面的照度與相對孔徑的平方成正比。為了滿足景物較暗時攝影的需要，或者為了對高速運動物體攝影，要求采用很短的曝光時間，它們都要求提高像面的照度，因此就需要采用大的相對孔徑。
??鏡頭通常采用光圈數 F 來表示通光孔徑的大小，光圈數 F 數為相對孔徑的倒數，即視場角（FOV：Field of view）與像面尺寸
??鏡頭的視場角決定了被拍攝景物的范圍。由于攝影系統一般是對遠處景物成像，所以其像面通常位于焦平面附近，因此像面大小與視場角 2W' 的關系可表示為公式
??公式中 y' 應該是像面區域的半徑。
??目前，工業相機通常使用 CCD 或者 CMOS 傳感器作為像面接收器，有面陣和線陣兩種，其工作區域的形狀分別為矩形或線形，傳感器的工作區域必須包含在鏡頭所確定的像面圓形區域之內。在鏡頭的參數中，也經常使用傳感器的
大小來表示視場大小。
??面陣傳感器是由許多像素單元組成的一個矩形陣列，每個像素單元都是一個方形傳感器。面陣傳感器的大小通常是以其對角線的長度來表示的。目前常用的面陣傳感器有：
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