■ 產品特點
6軸垂直多關節型
負載：10KG
動作范圍：1200mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
■ 標準配置
?協作機器人通過檢測外界加的力自動停止工作,“安全設計”確保
?通過確保手腕部的間隙，防止手和手指的夾入
?通過直接拿著手臂一邊動一邊指導動作，可以進行直觀的機器人操作
?用簡單的操作可以教給機器人
| 標準規格 | MOTOMAN-HC10DT |
| 型號 | YR-1-06VXHC10-A10 |
| DTB | 有 |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 | 10kg |
| 可達 | 1200 mm |
| 重復定位精度*2 | 0.1mm |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -180° - +180° |
| U軸（上臂） | -5° - +355° |
| R軸（手腕旋轉） | -180° - +180° |
| B軸（手腕擺動） | -180° - +180° |
| T軸（手腕回轉） | -180° - +180° |
| 速度 | S軸（旋轉） | 2.27rad/s, 130°/s |
| L軸（下臂） | 2.27rad/s, 130°/s |
| U軸（上臂） | 3.14rad/s, 180°/s |
| R軸（手腕旋轉） | 3.14rad/s, 180°/s |
| B軸（手腕擺動） | 4.36rad/s, 250°/s |
| T軸（手腕回轉） | 4.36rad/s, 250°/s |
| 先端位置速度 | 協動運行有效 | 250mm/s |
| 協動運行無效 | 1000mm/s |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 27.4N.m |
| B軸（手腕擺動） | 27.4N.m |
| T軸（手腕回轉） | 9.8N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） | R軸（手腕旋轉） | 0.78kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.78kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） | 0.10kg.m2 |
| 本體質量 | 48kg |
| 防護等級 | IP20 |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +40° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 | 4.9m/s2(0.5G)以下 |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 | 1.0kVA |
| 安裝方式*4 | 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 |
| 用途 | 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 | *1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
