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移動(dòng)機(jī)器人

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移動(dòng)機(jī)器人改變制造和物流室內(nèi)自主導(dǎo)航小車（AIV）自主繪制地圖

詳細(xì)介紹

移動(dòng)機(jī)器人——改變制造和物流

室內(nèi)自主導(dǎo)航小車（AIV）自主繪制地圖，自主導(dǎo)航
自主導(dǎo)航，自動(dòng)規(guī)劃路線，避免發(fā)生碰撞
車隊(duì)管理，監(jiān)控及調(diào)度多達(dá)100臺(tái)小車的車隊(duì)
易于部署,安裝時(shí)間短：無(wú)需改造設(shè)施

組件和功能

技術(shù)參數(shù)

移動(dòng)機(jī)器人-LD平臺(tái) 一般規(guī)格

項(xiàng)目		LD-60	LD-90	備注
		37031-□□□□□	37041-口口口口口
本體材質(zhì)		KYDEX
尺寸（長(zhǎng)X寬X高）		699 X 500 X 383 mm		*所示高度包括W舊天線。
重量（帶電池）		62 kg
環(huán)境	環(huán)境溫度	5 至 40 °C
	環(huán)境濕度	相對(duì)濕度5至95% （無(wú)結(jié)露）
	運(yùn)行環(huán)境	室內(nèi)使用，無(wú)過(guò)多灰塵，無(wú)腐蝕性氣體		陽(yáng)光直射可能導(dǎo)致安全激光發(fā)生誤報(bào)
	防護(hù)等級(jí)	IP20
	潔凈等級(jí)	Fed Class 100、IS0 Class5

技術(shù)參數(shù)

IV （室內(nèi)自主導(dǎo)航小車）規(guī)格

項(xiàng)目		LD-60	LD-90	備注
		37031-口口口口口	37041-□□□□□
地板條件	地板要求	由混凝土的水平表面（無(wú)水、無(wú)油、無(wú)塵土）
	地板最小平整度	Ff25 （* ACI 117 標(biāo)準(zhǔn)）		* ACI 117是美國(guó)混凝土協(xié)會(huì)的混凝土地板標(biāo)準(zhǔn)。 FF為平整度，F(xiàn)L為水平度。平整度數(shù)字越大，則表示地板越平整。FF25是一個(gè)相當(dāng)寬松的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。
	可跨越的臺(tái)階	為15 mm *	為 10 mm *	*對(duì)于LD-60和LD-90,跨越這些臺(tái)階時(shí)的速度需要達(dá)到 250-300 mm/s 和 250 mm/s。以更快速度或頻繁地行駛于這種臺(tái)階或間隙上，將縮短傳動(dòng) 系部件的壽命。以較低速度行駛可能無(wú)法跨越這些臺(tái)階。臺(tái) 階應(yīng)釆用平滑的圓形輪廓。
	可跨越的間隙	為15 mm	為 15 mm
	爬坡能力	低于1:12 （重量為60 kg時(shí)）超過(guò)60 kg時(shí)平整地板
導(dǎo)航	路徑選擇	通過(guò)基于環(huán)境映射的安全掃描激光器進(jìn)行定位，自主選擇路徑。
	環(huán)境地圖繪制方法	釆用SLAM掃描（同時(shí)進(jìn)行定位和繪制地圖）
有效載荷	重量	60 kg	90 kg
移動(dòng)性能	速度	1800 mm/s	1350 mm/s
	旋轉(zhuǎn)速度	180 °/s	180°/s
	停止位置精度	土 100 mm：位置精度*, ± 2°：角度精度		* ±10 mm：位置精度，±0.5。：角度精度（帶選配件的情況下），（高精度定位系統(tǒng)）
驅(qū)動(dòng)輪	材質(zhì)	尼龍泡沫填充橡膠，不導(dǎo)電
	尺寸	200 （直徑）x 50mm （公稱尺寸），2個(gè)
被動(dòng)腳輪	材質(zhì)	以導(dǎo)電熱塑性橡膠包覆的聚烯烴
	尺寸	75 （直徑）x 41 mm （公稱尺寸），4個(gè)
電源	電池	22-30 VDC
	容量	電池組的標(biāo)稱容量為72 Ah
	運(yùn)行時(shí)間（不攜帶有效載荷的情況下）	約15小時(shí)（連續(xù)運(yùn)行）
	充電時(shí)間	約4小時(shí)（比例為5:1）
	電池壽命	2000個(gè)充電周期（電池組標(biāo)稱值）
	充電方法	自動(dòng)/手動(dòng)
	電池輸出	DC 5 V ± 5%，1 A輔助電源 DC 12 V ± 5%，1 A輔助電源 DC 20 V ± 5%， 1 A 輔助電源 DC 22〜30 V，4 A用戶用電池電源x2 DC 22〜30 V，10 A用戶用電池電源* DC 22〜30 V，10 A安全用電池電源*		DC 5 V，12 V，20 V，22〜30 V的電源可向外部設(shè)備供電。 *用戶用電池電源 10 A 和安全用電池電源 10 A
標(biāo)準(zhǔn)	安全標(biāo)準(zhǔn)	EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5
	無(wú)線	IEEE 802.11 a/b/g
安全功能	安全掃描激光傳感器	1 個(gè)位于前部 1級(jí) PLd （ISO13849-1）檢測(cè)距離：15 m 檢測(cè)角度：240°
	緊急停止按鈕	1個(gè)位于操作面板上
	后部聲吶	2個(gè)位于后部，2 m范圍		每對(duì)包括一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器，二者一起工作
	前部保險(xiǎn)杠	1個(gè)位于平臺(tái)前部，2對(duì)傳感器
	前下部激光傳感器	1個(gè)位于平臺(tái)前部（位于地板上方63.5 mm）		270°，4 m范圍，1級(jí)，對(duì)眼睛安全
	側(cè)部激光傳感器	選配件*		* 2個(gè)位于有效載荷結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，由用戶安裝
	信號(hào)燈	兩側(cè)各有一個(gè)環(huán)形指示燈
	揚(yáng)聲器	3.5英寸，功率為80 W		內(nèi)嵌語(yǔ)音合成
操作界面	屏幕/觸控板	3.5英寸TFT 320 x 240像素，256 K彩色屏幕
	按鈕	“啟動(dòng)”按鈕：綠色， “關(guān)閉”按鈕：紅色，制動(dòng)釋放按鈕：橙色，鑰匙開關(guān)（禁用“關(guān)閉”按鈕）
用戶I/F	無(wú)線網(wǎng)絡(luò)	IEEE 802.11 a/b/g
	以太網(wǎng)端口	1 x 用戶 LAN， 1 x 維護(hù) LAN，Auto-MDIX
	串行端口	RS-232 x 2，CAN Bus B x 1
	數(shù)字I/O	16個(gè)輸入，16個(gè)輸出
	模擬I/O	8個(gè)輸入（0至30 V），4個(gè)輸出（0至20 V）
	音頻	數(shù)字音頻輸出，音頻輸入/音頻輸出

LD系列配件參數(shù)

Planner地圖規(guī)劃軟件（運(yùn)行該軟件的PC需達(dá)到如下配置）

型號(hào)	13495-200
操作系統(tǒng)	Windows 7 (32 位/64 位版本)/ Windows 8 (32 位/64 位版本)/ Windows 10 (32 位/64 位版本)
CPU	推薦使用1.5 GHz雙核CPU
主內(nèi)存	最小為1.5 GB （推薦使用4 GB以上內(nèi)存）
硬盤	可用空間至少為200 MB
顯存	最小為 256 MB
顯示器	XGA 1024 X 768， 1600 萬(wàn)色
通信端口	USB端口（用于許可證密鑰）
支持的語(yǔ)言	日語(yǔ)、英語(yǔ)

Enterprise Manager 1100車隊(duì)調(diào)度管理控制器

型號(hào)	11167-100
尺寸-寬X深X高	426.0 x 438.4 x 42.4 mm
重量	6.8 kg
安裝方法	在標(biāo)準(zhǔn)19英寸設(shè)備機(jī)架中釆用1U機(jī)架安裝
電源	100-240 VAC *
功耗	200W
工作溫度	10 至 35 °C
存放溫度	-25 至 60 °C
工作濕度	相對(duì)濕度8至90% （無(wú)結(jié)露）
存放濕度	5至95 % （無(wú)結(jié)露）
底架防護(hù)等級(jí)	IP20
CPU	Intel Xeon CPU
主內(nèi)存	4 GB DDR3
存儲(chǔ)器	32 GB SSD
通信端口	10/100/1000 以太網(wǎng) x 4, USB x 4, VGA

*典型功率為100 W

觸摸屏

型號(hào)	13605-000
觸控板	PCAP觸摸傳感器，5點(diǎn)觸控，黑色邊框蓋透鏡
TFT顯示屏	TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。 7.0英寸WVGA -寬視角，5點(diǎn)觸摸
TFT顯示	TFT液晶面板，18/24位RGB并行接口。 7.0英寸WVGA -寬視角，5點(diǎn)觸摸
背光	恒流LED電源
電源輸入	通過(guò)電源連接器提供5 VDC
功耗	為 6.5 W

高精度定位系統(tǒng)

型號(hào)		13660-□ 00
傳感器	深度	30 mm
	寬度	160 mm
	額定防護(hù)等級(jí)	IP64
	環(huán)境	-40 至 85 °C
	LED	電源，就位的磁帶，左標(biāo)記，右標(biāo)記
磁帶	寬度	25 mm
磁帶	方向	南極朝上
標(biāo)記（磁帶）	寬度	25 mm
	長(zhǎng)度	以500 mm/s的驅(qū)動(dòng)速度行駛時(shí)，最少為 300 mm
	方向	北極朝上
	與磁帶分離	15 - 30 mm
連接	前部傳感器	位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ ttyUSB9)
	后部傳感器	位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ ttyUSB10)
	電源，兩個(gè)傳感器	輔助電源，使用附帶的分線器電纜

Acuity定位器

型號(hào)	13700-口00
視野范圍	140°
電源輸入	通過(guò)電源連接器從平臺(tái)提供12 VDC （±10%）
功耗	為 3.3 W
充電樁
型號(hào)	12477-0口0
電流	8 A *
觸點(diǎn)	2
電源	100 至 240 VAC，50 至 60 Hz
功耗	800 W
濕度	5至95 % （無(wú)結(jié)露）
溫度	5 至 40 °C
尺寸-寬X深X高	349 X 369 X 315 mm (495 X 495.5 X 317 mm) ^*²
重量	8.2 kg
安裝方式	釆用墻壁支架，直接安裝在地板上，或使用地板墊板安裝在地板上
指示燈	開啟-藍(lán)色充電-黃色
交流電源線	用于在充電樁以外的地方給電池充電

*1.交流電源開關(guān)中的熱保險(xiǎn)絲（用于傳統(tǒng)對(duì)接站開關(guān)的10 A延時(shí)保險(xiǎn)絲） *2.（）中的尺寸適用于帶地板墊板的情況

呼叫器

型號(hào)	13029-802
尺寸-寬X深X高	141.4 x 74.7 x 30 mm
重量	190 g
安裝方法	用四個(gè)螺釘安裝到提供的壁框上
電源	12 VDC
功耗	0.5 A，6 W （典型）
WiFi	802.11 a/b/g/n
通信端口	以太網(wǎng)
I/O	輸入x 2,輸出x 2 （為30 VDC，2 A）
電池
型號(hào)	18578-000
運(yùn)行時(shí)間（不攜帶有效載荷的情況下）	約15小時(shí)（連續(xù)運(yùn)行）
重量	19 kg
電壓	22-30 VDC
容量	72 Ah （電池組的標(biāo)稱容量）
充電時(shí)間	約 4 小時(shí)
使用壽命	2000個(gè)充電周期（放電深度為80%時(shí)）（電池組標(biāo)稱值），16小時(shí)/天，5天/周