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五軸往復機

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產品簡介

明匠六軸往復機明匠六軸往復機往復機涂裝設備涂裝機器人可柔性對應各種類型工件，可實現內外表面噴涂;噴涂機器人提高了噴涂質量和材料利用率/仿形噴涂軌跡精確/提高涂膜的均勻性能等外觀噴涂質量/降低過噴涂量.噴涂機械人利用率高/適應產品廣.多種程序編輯支持，穩定生產高品質產品

詳細介紹

明匠六軸往復機明匠六軸往復機

往復機涂裝設備
涂裝機器人可柔性對應各種類型工件，可實現內外表面噴涂;噴涂機器人提高了噴涂質量和材料利用率/仿形噴涂軌跡精確/提高涂膜的均勻性能等外觀噴涂質量/降低過噴涂量.噴涂機械人利用率高/適應產品廣.

多種程序編輯支持，穩定生產高品質產品。特別適合筆記本、電腦、電視、數碼相機、顯視器、LCD面板外殼、汽車保險杠、輪轂等高品質多凸凹物件的噴涂。
【特點】
◆全電腦控制中文操作,可記憶存檔產品工藝參數.PLC編程控制系統.
◆柔性對應各種類型工件（多軸防爆型伺服馬達驅動機器人，可增加涂料覆蓋率，獲得穩定的噴涂質量）。
◆自動噴槍噴霧化佳，減少涂料過噴量；（自動噴槍吐出量均可無級調整）。
◆提高生產自動化，增加產量。特別適合占地面積小的場所，節省空間。
◆多種程序編輯支持能力（示教器，通過軟盤轉載程序在電腦上直接編輯等）。
◆模擬控制方式，利用電／空比例閥，控制從槍頭出來的涂料吐出量和噴幅的大小，所有功能全由程序控制。
由于被噴涂對象的特殊性，從安全的角度出發，要求自動噴涂機器人即使在偶然失控的狀態下也不能與被噴涂工件發生接觸或碰撞。因此，除對自動噴涂機器人進行軟件行程限位和用行程開關進行限位外，還對自動噴涂機器人的本體結構采用了以平行四連桿機構為核心，加上直線運動和二級末端關節的坐標形式。該本體結構分別由腰部、立臂、橫臂、手腕和噴槍組成，共4個自由度，從而使該噴涂系統既滿足了噴涂作業的有效噴涂范圍，又達到了回避障礙的目的，保證了噴涂作業的安全。
離線編程及動畫仿真技術：
    離線編程是近年來發展的機器人編程技術，它能在脫開機器人的實際控制時進行離線編程，并通過圖形仿真來驗證編程的運動和其他操作功能。在20世紀90年代初，該技術在我國的實際應用尚無先例。該機器人在微機仿真基礎上采用離線示教的方法進行編程，然后進行連續軌跡再現運行，以實現對各類回轉體工件的自動均勻噴涂。所謂離線編程指末端執行器參考點的位姿可根據噴涂工件的回轉母線參數在借助段后解析生成，然后傳至控制器成為控制程序和數據的示教編程方式。也就是說，本系統采用的不是針對現場實物對象用手把手或示教盒示教的形式，而是按照工件可解析的幾何模型來設計微機在各瞬間時吐出數據，從而控制機器人以實現預想的路徑、位置、姿態、速度和噴槍開閉的方法，然后動畫仿真程序，在計算機上模擬噴涂過程和噴涂效果，以驗證噴涂程序的正確性。
貯壓防爆技術：
    在噴涂現場，由于有大量易燃易爆的漆霧和氣體產生，為保證安全，必須對電動機器人各運動軸的驅動電機、電纜線進行防爆處理。為減輕機器人的運動慣量，該系統采用在機器人的腔體內通入一定壓力的壓縮空氣，使驅動電機和電纜線與易燃易爆的漆霧和氣體隔離．達到防爆的目的。
系統成套技術：
    該自動噴涂系統作為一個完整的工作系統，由操作機（全套噴涂設備、貯壓防爆回路）、工作臺（包括真空吸取系統）和總控制臺（包括微機處理系統、協調控制器、機器人本體伺服驅動控制器和相關設備的I/O接口）等組成，具有很好的成套性和系統性。
自動噴涂軌跡的離線編程：
    通過計算機上的4軸模擬運動，可以在計算機上模擬自動噴涂機器人的平面運動，確定在不同的噴涂區中的噴涂點，記錄下在各噴涂點的各運動軸相應的軌跡參數，由此確定位姿的運動方式。利用“兩點確定一條直線，三點確定一個圓"的原理，記錄下一系列點的坐標，確定了噴槍和機器人的運動軌跡。
自動噴涂軌跡的運動仿真：
    在確定了噴槍和機器人的運動軌跡后，通過軌跡插補、工作位姿點的圖形顯示和工作軌跡的逆解等程序，建立機器人各運動軸實際噴涂時在各噴涂點的工作參數，并通過動畫仿真程序在計算機上模擬機器人的實際噴涂效果，以驗證在實際噴涂過程中旋轉工作臺、機器人和工件是否會產生相互干涉、運動是否協調、位姿是否正確等，便于及時對噴涂軌跡程序進行修改和調整。在建立工件模型和完成噴涂軌跡程序藝試驗，以確定機器人的運動速度參數、工作臺的旋轉速度參數、噴槍的出料量和霧化幅寬、物料和霧化壓力等工藝參數，達到均勻噴涂的目的。經大量的試驗和多年的實際應用表明，EPR-401高精度自動噴涂機器人滿足設計要求，其自動噴涂技術是可行、成熟的，用該技術噴涂的回轉體工件，其涂膜均勻性好，噴涂重復性好，噴涂質量和噴涂效率較手工噴涂有了很大程度的提高，能滿足高精度的噴涂要求。