YASKAWA/安川 安川焊接機器人MOTOMAN-SP100 負載100千克
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四川君涵諾博泰智能科技有限公司
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1設備基本功能和要求TIG焊接機器人工作站可用于焊直徑φ30～φ120mm航空管路的直管對接和直管法蘭的環縫焊接以及其他工件的直縫焊接，工件壁厚為1mm～2mm，零件材質主要為不銹鋼管、鋁管
1 設備基本功能和要求
2 技術規格及性能要求
2.1 TIG焊接機器人工作站技術規格及性能要求
2.1.1 主要構成：機器人、焊接電源、變位機、送絲機、焊槍、水箱、電氣控制系統。
2.1.2 機器人
2.1.2.1 軸數：6軸；
2.1.2.2 機器人選用KUKA KR10 R1420，負載可達10Kg；
2.1.2.3 位置重復精度：±0.04mm；
2.1.2.4 KUKA KR10R1420機器人基本軸J1：±170°(±50°)；基本軸J2：-155°～﹢90°；基本軸J3：-170°～﹢190°；手臂軸J4：±180°；手臂軸J5：-50°～﹢230°；手臂軸J6：±360°；
2.1.2.5 KUKA KR10R1420機器人基本軸J1：4.19rad/s｛240°/s｝(3.32rad/s｛190°/s｝)；基本軸J2：4.19rad/s｛240°/s｝；基本軸J3：4.01rad/s｛230°/s｝；手臂軸J4：7.50rad/s｛430°/s｝；手臂軸J5：7.50rad/s｛430°/s｝；手臂軸J6：7.50rad/s｛492°/s｝；
2.1.2.6 KUKA KR10R1420機器人手臂負荷能力：允許扭矩J4：17.6N?m；允許扭矩J5：17.6N?m；允許扭矩J6：7.8N?m；允許慣性矩J4：7.8N?m；允許慣性矩J5：0.43kg?m2；允許慣性矩J6：0.43kg?m2 ；
2.1.2.7 機器人動作范圍截面面積：3.11m2x340°；
2.1.2.8 驅動方式：精密伺服電機，伺服電機選用西門子品牌的標準系列產品。
2.1.3 焊接電源
2.1.3.1 逆變交直流兩用脈沖TIG焊機，焊接電源選用OTCA350P（具備手工氬弧焊接的功能）；
2.1.3.2 輸入電壓：380V±10%，相數：3相；
2.1.3.3輸出電流范圍：交流：5～350A；直流：2-350A；
2.1.3.4脈沖頻率調節范圍：0.1～999HZ；
2.1.3.5交流頻率調節范圍：30～500HZ；
2.1.3.6AC-DC切換頻率：0.1～50HZ；
2.1.3.7額定頻率：50HZ/60HZ；
2.1.3.8額定功率：交流TIG：12.2KW；直流TIG：10.5KW；
2.1.3.9額定暫載率：40%；
2.1.3.10具備自動焊和機器人聯控接口、選擇材質、板厚等即可得到適合的焊接條件。
2.1.4 機器人工裝系統
2.1.4.1 主要構成：翻轉頭架、尾架、輔助托架、弧光遮弧罩、驅動系統及底座等組成；
2.1.4.2 底座由優質型材和板材拼焊而成，焊后經退火時效處理，再經粗、精加工而成；底座腳板上留有鎖緊孔和調整螺紋孔，便于調整底座的水平；
2.1.4.3 底座上鋪設導軌和齒條，導軌和齒條上配備防塵防護裝置，導軌的兩端極限位置設有機械保護限位；其中尾架和弧光遮弧罩安裝在導軌上，尾架的移動通過旋轉手柄經減速器驅動齒輪齒條來實現的且具備到位鎖緊功能；弧光遮弧罩的移動通過推動手把手來達到預期的位置且具備到位鎖緊功能。
2.1.4.4 輔助托架共兩套，一套安裝在尾架背后，一套安裝在翻轉頭架側的底座端部上；輔助托架可根據工件的直徑大小進行微調，具備升降和左右調整功能。
2.1.4.5 翻轉頭架和尾架的旋轉方式通過伺服電機經減速器驅動齒輪來實現卡盤的旋轉運動且電機配備防護罩。
2.1.4.6 翻轉頭架的翻轉方式通過伺服電機經減速器驅動齒輪來實現翻轉尾架的翻轉運動。
2.1.4.7變位機需與機器人能夠良好的協調運動；
2.1.4.8負載：200KG；
2.1.4.9變位機旋轉速度：1～40rpm；
2.1.4.10位置重復精度：±0.1mm；
2.1.4.11 旋轉停止位置：任意位置；
2.1.4.12轉速值準確度：≤3%；
2.1.4.13轉速調節步長：0.05rpm；
2.1.4.14旋轉空間（非裝夾直徑）≤350mm；
2.1.4.15工件夾持旋轉直徑≤120mm；
2.1.4.16可焊工件直徑30mm～120mm；
2.1.4.17轉動機頭的徑向跳動和轉動機頭的端面跳動≤0.1mm；
2.1.4.18主軸通徑：≥30mm，卡盤的回轉中心距離地面≤750mm；
2.1.4.19工裝系統翻轉頭架后翻轉角度：0°～90°，翻轉采用伺服電機經精密減速器驅動齒輪來實現頭架的旋轉且電機配備防護罩，要控制向前翻轉的角度≤10°，電動翻轉的水平位置設有原點基準，保證設備的快速找正；
2.1.4.20翻轉頭架上的導電裝置采用具有彈性補償功能的摩擦導電方式，經久耐用，導電能力大于500A；
2.1.4.21導軌床身，尾座與機頭間距離可調，可焊長度不小于500mm；
2.1.4.22變位機共兩套，一套與機器人配合使用，一套與精密環縱縫焊接工作站的焊接主機配合使用，要求兩套變位機可互換，配置相同；
2.1.4.23預留叉車轉運位置和吊裝位置。
2.1.4.24 變位機上鋪設拖帶便于移動尾架線纜的走向布置。
2.1.5 送絲機
2.1.5.1滿足鋁合金及不銹鋼焊絲送絲要求；
2.1.5.2焊絲的送入方向可以隨意調整已對應任意焊槍姿態；
2.1.5.3送絲機具有反抽絲功能；
2.1.5.4送絲直徑范圍：鋼焊絲：0.8～1.6mm；鋁焊絲：1～1.6mm；
2.1.5.5斷續送絲范圍：0.1～5秒；
2.1.5.6送絲開始延遲時間：0～5秒；
2.1.5.7收弧送絲時間：0～5秒；
2.1.5.8送絲速度：25～500cm/min；
2.1.5.9收弧送絲速度：25～500cm/min；
2.1.5.10點動送絲速度：25～500cm/min；
2.1.5.11送絲條件記憶數：1～30。
2.1.6 焊槍
2.1.6.1焊槍為自動填絲的水冷TIG焊槍；
2.1.6.2焊接電極使用鈰鎢極，直徑1.6mm、2.0mm、2.4mm、3.2mm。
2.1.7 水箱
2.1.7.1焊機單獨配冷卻水箱，由供應商提供；
2.1.7.2水為過濾、清潔、中性水；
2.1.7.3水壓2 bar～3bar；
2.1.7.4正常運轉水流流量8L／min；
2.1.7.5具有水溫過熱報警功能。
2.1.8 系統控制器
2.1.8.1語言：中文；
2.1.8.2操作模式：主控觸摸屏+手控盒；
2.1.8.3主控顯示器：真彩觸摸屏；
2.1.8.4配置焊接、編程、設置3個操作界面可手動切換；
2.1.8.5系控制器采用設備制造時的市場主流型號配置，需配有帶USB接口（可以輸出焊接數據或曲線）及焊統接參數校準接口；
2.1.8.6系統急停按鈕及軟硬按鍵組合的急停恢復按鍵；
2.1.8.7顯示整套機器人焊接工作站的運行情況、狀態及錯誤報警；
2.1.8.8允許預編程并可存儲焊接，允許操作者通過程序名稱進行焊接程序的調用；
2.1.8.9具備模擬焊接功能、即不起弧狀態下執行焊接模擬動作，便于確認焊接軌跡準確度；
2.1.9 整體公共底座，預留叉車位置；
2.1.10本需求中所需焊接電源、機器人手臂、變位機必需保證設備間的良好的通訊、軟件兼容性以及傳輸等且焊前可預設焊接電流、填絲速度和焊接速度。
2.1.11設備外觀：主體顏色時代黃，所有線纜、水管及氣管布置要合理，要求均有防護裝置保護及拖帶傳輸，外觀美觀大方。
2.1.12設備安全防護及噪音方面：設備上要求配備弧光遮弧罩，可隨焊接位置不同進行移動；設備的噪音應按照國家標準執行，不得超過規定的分貝數。
2.1.13當供水系統的水流，水溫及氣源的氣壓供給不足時，設備提供警報，系統進入保護狀態。
3 設備使用條件：
3.1 設備工作環境條件。
3.1.1溫度：低于35℃；
3.1.2無酸堿等腐蝕氣體或其它有害氣體易燃易爆氣體環境。
3.2 設備供電條件。
3.2.1電源：AC380V 三相五線＋保護地線，符合國家通用標準；
3.2.2電壓允許波動范圍：AC 380 V±38 V；
3.2.3頻率允許波動范圍：50 Hz±3 Hz；
3.2.4用戶在安裝現場為設備配置相應容量的空氣或動力開關，并且此開關是獨立供本設備使用；
3.2.5電源容量：≤100kW。
3.3 設備在上述條件下能長期穩定工作。
3.4 設備安裝條件。
3.4.1地面堅硬平整；
3.4.2水、電、氣源走線最終均匯總到設備的后面接入。
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