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工件的位置和外形偏差，使本來示教的機器人焊接軌跡要被“修正"，SeamArcTracking功能包可以在焊接過程中修正這類偏差，機器人的實際焊接軌跡將被修正，跟蹤實際焊縫；若結合TouchSensor功能包使用，可以達到更佳的效果
工件的位置和外形偏差，使本來示教的機器人焊接軌跡要被“修正"，Seam Arc Tracking功能包可以在焊接過程中修正這類偏差，機器人的實際焊接軌跡將被修正，跟蹤實際焊縫；若結合Touch Sensor功能包使用，可以達到更佳的效果。
如上圖所示，在焊接厚板或角焊縫時，焊槍擺動，焊絲在焊縫中間位置的桿伸長與在焊縫兩邊時是不一樣的，桿伸長的不同，導致實際的焊接電流與設定的電流不同，桿伸長越短，實際電流就越大，桿伸長越長，實際電流就越小；
利用這個原理，相應的軟件實時處理檢測到的電流變化、焊槍所處的位置，進而來修正機器人的實際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，或是說在角焊縫的45°位置線上。
該功能啟動時，相關數據的反饋和處理頻率是每12微秒一次，跟蹤精度為0.1mm。
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