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TouchSense接觸傳感(起始點檢測)功能包可以在焊接開始前對工件進行檢查，消除工件一致性不好等誤差
TouchSense接觸傳感(起始點檢測)功能包可以在焊接開始前對工件進行檢查，消除工件一致性不好等誤差。
工件的位置和外形偏差，使本來示教的機器人焊接軌跡要被“修正"。庫卡的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正這類偏差，機器人在預定的距離內，以焊絲接觸工件、形成電流回路，來檢測尋找工件的正確焊縫位置，原理如上圖所示。
庫卡的位置編碼器，實時記憶焊槍在空間的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。當機器人按照設定的程序將帶電的焊絲接觸工件時，焊絲和工件之間形成回路，控制系統比較當前實際位置與示教時的位置參數。新的焊接軌跡，由當前數據結合示教軌跡，進行數據修正，修正焊接軌跡。
接觸式傳感器尋位功能的使用，可以判斷工件上的部件或零件的實際位置與編程位置之間的偏差，相應的焊接軌跡即得以修正。
焊接起始點位置的尋找確定，可以通過一至三個點的接觸傳感完成；當要糾正工件整體位置的偏差時，需要多少個點的接觸傳感，取決于工件的外形或焊縫的位置。
此尋位功能可用于任何數目的單個點、焊接程序的某個段、或整個焊接程序的修正。測量精度≤±0.5mm
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