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遼寧大正智能機器人有限公司
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標準規格MOTOMAN-AR1440型號YR-1-06VX12-A00構造垂直多關節型（6個自由度）可搬質量*112kg可達1440㎜重復定位精度*20
| 標準規格 | MOTOMAN-AR1440 | |
|---|---|---|
| 型號 | YR-1-06VX12-A00 | |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 12kg | |
| 可達 | 1440㎜ | |
| 重復定位精度*2 | 0.02mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -170°- +170° |
| L軸（下臂） | -90° - +155° | |
| U軸（上臂） | -85° - +150°（-85°～ +140°）∗6 | |
| R軸（手腕旋轉） | -200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6 | |
| B軸（手腕擺動） | -150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7 | |
| T軸（手腕回轉） | -455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6 | |
| 速度 | S軸（旋轉） | 4.53rad/s, 260°/s |
| L軸（下臂） | 4.01rad/s, 230°/s | |
| U軸（上臂） | 4.53rad/s, 260°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 8.2rad/s, 470°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 8.2rad/s, 470°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 12.2rad/s, 700°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 22N.m |
| B軸（手腕擺動） | 22N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 9.8N.m | |
| 容許慣性力矩 （GD2/4） | R軸（手腕旋轉） | 0.65kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 0.65kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 0.17kg.m2 | |
| 本體質量 | 130kg | |
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 4.9m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 1.5kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 | |
| 用途 | 弧焊、激光加工、搬運、其他 | |
| 備注 | *1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。 *2：JIS B 8432為基準。 *3:*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *4：因用途，動作模式而異。 *5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。 ∗6：使用MOTOPAC時的動作范圍為（ ）內的數值。 ∗7：倒掛式設置使用MOTOPAC時，動作范圍的正負相反。 | |
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