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遼寧大正智能機器人有限公司
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標準規格MOTOMAN-PH200RF型號YR-1-06VRF130-A00構造垂直多關節型（6個自由度）可搬質量*1手首部200kgU臂上10kg可達3505mm重復定位精度*20
| 標準規格 | MOTOMAN-PH200RF | |
|---|---|---|
| 型號 | YR-1-06VRF130-A00 | |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 手首部 | 200kg |
| U臂上 | 10kg | |
| 可達 | 3505mm | |
| 重復定位精度*2 | ±0.5mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -150°- +150° |
| L軸（下臂） | -122° - +25° | |
| U軸（上臂） | -70° - +53° | |
| R軸（手腕旋轉） | -360° - +360° | |
| B軸（手腕擺動） | -120° - +120° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360° | |
| 速度 | S軸（旋轉） | 1.57rad/s, 90°/s |
| L軸（下臂） | 1.57rad/s, 90°/s | |
| U軸（上臂） | 1.57rad/s, 90°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 2.79rad/s, 160°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 1274N.m |
| B軸（手腕擺動） | 2156N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 0N.m | |
| 容許慣性力矩 （GD2/4） | R軸（手腕旋轉） | 84.5kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 330kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 80kg.m2 | |
| 本體質量 | 2940kg | |
| 防護等級 | 本體： 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 9.8m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 22kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式 ,棚置式 | |
| 用途 | 搬運、沖壓機間搬運 | |
| 備注 | ∗1：JIS B 8432為基準。 ∗2：因用途，動作模式而異。 ∗3：使用T軸水平動作抓手時，請向本公司營業部門詢問。 ∗4：和水平動作/固定抓手組合時的容許值（包含水平動作/固定抓手，工件）。 手腕軸的負載容許值是按照將工件保持水平狀態（T軸向下）進行搬運時的推測數據。 (注)本表是以SI單位系為記載。 | |
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