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深圳市遠創機械科技有限公司
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移動機器人視覺系統的分類
依據視覺傳感器的數量和特性，主流的移動機器人視覺系統有單目視覺、雙目立休視覺、多目
視覺和全景視覺等。
1、單目視覺系統
單目視覺系統只使用一個視覺傳感器。單目視覺系統在成像過程中由于從三維客觀世界投影N
維圖像上，從而損失了深度信息，這是此類視覺系統的主要缺點。盡管如此，由于單目視覺系
統結構簡單、算法成熟且計算量較小，在自主移動機器人中已得到廣泛應用。如用于目標跟蹤
、基于單目特征的室內定位導航等。同時，單目視覺是其他類型視覺系統的基礎，如雙目立體
視覺、多目視覺等都是在單目視覺系統的基礎上，通過附加其他手段和措施而實現的。
2、雙目立體視覺系統
雙目視覺系統由兩個攝像機組成，利用三角測量原理獲得場景的深度信息。并且可以重建周圍
景物的三維形狀和位置，類似人眼的體視功能，原理簡單。雙目視覺系統需要明確地知道兩個
攝像機之間的空間位置關系。而且場景環境的3D信息需要兩個攝像機從不同角度同時拍攝同一
場景的兩幅圖像。并進行復雜的匹配才能準確得到。立體視覺系統能夠比較準確地恢復視覺場
景的氣維信息，在移動機器人定位導航、避障、地圖構建等方面得到了廣泛的應用。然而，立
體視覺系統中的難點是對應點匹配的問題，該問題在很大程度上制約著立體視覺在機器人領域
的應用前景。
深圳市遠創機械科技有限公司，專注于工業機器人產品和自動化設備研發、生產和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工 業機器人、直線電機、DD馬達、工業傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業相機以及非標設備。產品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等*產業中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。
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