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深圳市科瑞特自動化技術有限公司
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DMC600M系列DMC640M四軸搬運機械手控制系統，其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協處理，插補算法、脈沖信號產生及加減速控制、I/O 信號的檢測處理，均由硬件和固件實現，確保了運動控制高速、高精度及系統穩定。
基于DMC640M運動控制器的機械手上下料系統
1.DMC640M的硬件性能
四軸搬運機械手控制系統 DMC600M系列DMC640M，其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協處理，插補算法、脈沖信號產生及加減速控制、I/O 信號的檢測處理，均由硬件和固件實現，確保了運動控制高速、高精度及系統穩定。可控制 4個步進或伺服電機，具有四軸直線插補、圓弧插補并其他軸聯動、加速曲線自動控制等高級功能。固件已嵌入 DMC 運動控制指令系統，該指令系統功能強大、應用靈活、使用簡單。
技術指標
輸出脈沖：
模式：脈沖+方向；
頻率：1Hz~200KHz/軸；
光電隔離：3750 Vrms (min)
驅動能力：150mA/24V（系統內部已串限流電阻，直接驅動 5V 端口設備）;
插補性能。
I/O 信號：
通用輸入口：全部光電隔離（3750 Vr.m.s）；公共端：V-（DC24V 地）;
通用輸出口：（NMOS 管）集電極開漏輸出，2A24V/OUT，可以直接驅動 24V 繼電器及電磁閥;
通用指標
工作溫度：0℃~50℃
貯存溫度：-20℃~80℃
濕度：5~95%,非結露
電源：24V±20%直流輸入；系統內部功耗<10W，建議使用 30W 以上；
尺寸：178*142*55mm；
典型應用
科瑞特 DMC640M運動控制器已廣泛應用于各行各業自動化設備中。主要設備有：
電子產品裝配、測量設備；
半導體、LCD 生產設備；
振動刀切割設備；
拋光打磨、石材切割、焊接設備；
激光加工設備；
生物、醫學自動采樣、處理設備；
特種數控機床；
機器視覺及自動檢測設備；
工業機器人；
其它控制步進電機、伺服電機的自動化設備。
2. 四軸搬運機械手控制系統 上下料的運動軌跡
AAA客戶的生產線上需要使用機械手上下料，結構如圖1所示。X軸執行水平左右運動，Y軸執行豎直上下運動，手爪由氣缸控制執行抓取動作。它們的任務是將右側工裝上的工件依次抓取至左側傳送帶上。X軸原點距離傳送帶上工件放置點為W，工裝上*個工件距離傳送帶上工件放置點為S，工裝上每個工件之間的距離均為L。
圖1 機械手上下料系統組成
通常大多數用戶會將X、Y的運動軌跡確定為矩形，即Y軸上下運動完成后X軸再水平運動，然后Y軸再次上下運動，如此反復進行。但這樣的方式會導致比較強烈的抖動，并且造成一定的時間浪費。因此，可采用圖2所示的運動軌跡，在2個拐彎處，X、Y軸進行一段半徑為R的圓弧插補運動，這樣可大大減弱抖動，且能節省時間。A點為起始點，抓取并放置第1個工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2個工件的路徑與*個相同，只不過A→B和F→G的距離增加了長度L，第3個、第4個、第5個亦然。
圖2 機械手上下料運動軌跡
DMC640M支持連續插補運動，在連續插補模式下，速度是連續的，各插補段之間沒有加減速過程，從而使得運動更加平滑。
圖3 連續插補運動
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