管廊巡檢機(jī)器人檢測(cè)方案

           巡檢機(jī)器人電力艙安裝硫化氫氣體傳感器檢測(cè)

      綜合管理是城市地下建造的隧道空間，將電力、通信、燃?xì)狻⒐帷⒔o排水等各種工程管線集于一體，不僅解決城市交通擁堵問(wèn)題，還*方便了電力、通信、燃?xì)狻⒔o排水等市政實(shí)施的維護(hù)和檢修，是保障城市運(yùn)行的重要基礎(chǔ)設(shè)施和“生命線”。

卓城市地下綜合管廊智慧管理解決方案基于城市綜合管廊工程技術(shù)規(guī)范等標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)，系統(tǒng)架構(gòu)采用物聯(lián)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，模塊化設(shè)計(jì)，滿(mǎn)足分階段施工及技改的要求，可對(duì)綜合管廊內(nèi)的實(shí)施運(yùn)行、實(shí)時(shí)環(huán)境、出入口等進(jìn)行*在線監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)綜合管廊監(jiān)測(cè)、運(yùn)維的智能化、自動(dòng)化，保障管廊內(nèi)環(huán)境、設(shè)備、運(yùn)維人員安全。

   CCTV檢測(cè)儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng)，*由帶遙控操縱桿的控制，操作簡(jiǎn)單，移動(dòng)方便。可以進(jìn)行影像處理、記錄攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位。具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅(qū)動(dòng)的攝像小車(chē)和一臺(tái)計(jì)算機(jī)。根據(jù)不同管徑，可以選用不同型號(hào)的CCTV。通過(guò)它能夠?qū)⒐艿乐械那闆r一覽無(wú)余。在項(xiàng)目中對(duì)管內(nèi)情況實(shí)在無(wú)法得知的時(shí)候，便采用此設(shè)備對(duì)管段進(jìn)行檢查。

機(jī)器人有害氣體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)：

      有害氣體監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括硬件電路制作和軟件開(kāi)發(fā)。硬件方面，對(duì)監(jiān)測(cè)裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測(cè)裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無(wú)線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊組成。主要用于對(duì)傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場(chǎng)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號(hào)去控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，從而完成對(duì)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、現(xiàn)場(chǎng)有害氣體的檢測(cè)、溫度的實(shí)時(shí)測(cè)量、現(xiàn)場(chǎng)圖像的抓拍和無(wú)線傳輸數(shù)據(jù)的控制。

(2) 管道CCTV視頻檢測(cè)的意義

通過(guò)對(duì)工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測(cè)，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹(shù)根、積水、封堵、浮渣等情況，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井、檢查口也能盡收眼底。對(duì)于在施工過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù)、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。

對(duì)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題可以有針對(duì)性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來(lái)襲時(shí)的路段積水等問(wèn)題。

         巡檢機(jī)器人電力艙安裝硫化氫氣體傳感器檢測(cè)

       軌道式移動(dòng)巡檢機(jī)器人，由軌道、支架、車(chē)站、充電軌道、高架充電線、采電弓、車(chē)體、車(chē)輪機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、電源組成，車(chē)體可在軌道上自由移動(dòng)，并在車(chē)站進(jìn)行充電，軌道式移動(dòng)巡檢機(jī)器人不僅可按照要求，定期對(duì)重要設(shè)施進(jìn)行巡檢和維護(hù)，當(dāng)發(fā)生事故時(shí)，還可準(zhǔn)確移動(dòng)到事故現(xiàn)場(chǎng)，自動(dòng)偵測(cè)反饋現(xiàn)場(chǎng)信息，運(yùn)送緊急救援裝置，及時(shí)展開(kāi)救援活動(dòng)。

       圣凱安科技研發(fā)、生產(chǎn)的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測(cè)原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國(guó)外進(jìn)口光源、特殊結(jié)構(gòu)的光學(xué)腔體和雙通道探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)空間雙光路參比補(bǔ)償，微處理器進(jìn)行信號(hào)采集、處理和輸出，線性誤差優(yōu)于滿(mǎn)量程的±1%、零點(diǎn)漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無(wú)氧氣依賴(lài)性，壽命長(zhǎng)，低功耗；內(nèi)置溫度傳感器，可進(jìn)行溫度補(bǔ)償；同時(shí)具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶(hù)可選）輸出；報(bào)警點(diǎn)可設(shè)置，能夠簡(jiǎn)單、快速地與現(xiàn)有的監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶(hù)各種應(yīng)用

技術(shù)參數(shù):

1）工作電壓：DC5V±1%；

2）工作電流：≤50mA(催化≤100mA)；

3）測(cè)量氣體：硫化氫H2S；

4）安裝方式：7腳拔插式；

5）測(cè)量范圍：0-50/100/200/500/1000/2000/5000ppm；

6）檢測(cè)原理：電化學(xué)

7）分辨率：0.05、0.05、0.1、0.2、1、2、5；

8）響應(yīng)時(shí)間：<30s

9）采樣精度：±2%FS；

10 ）預(yù)熱時(shí)間：30s；

11）重復(fù)性：±1%FS；

12）*零漂：≤1%FS/年；

13）工作溫度：-20～70℃；

14）工作濕度：10～95%RH(無(wú)凝露)；

15）存貯溫度：-40～70℃；

16）工作氣壓：86kPa～106kPa；

17）外殼材質(zhì)：鋁合金；

18）輸出接口：7PIN；

19）使用壽命：2年以上(以傳感器使用壽命為準(zhǔn))；

20）質(zhì)保期 ： 1年

21）數(shù)字信號(hào)格式：數(shù)據(jù)位：8；停止位：2；校驗(yàn)位：無(wú)；

22）波特率 ： 9600；

23）輸出電壓：0.4-2.0VDC(常規(guī))、4-20mA、TTL可選；

24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引腳除外)；7NE Φ31.5*31mm(引腳除外)

預(yù)防措施

1．產(chǎn)生硫化氫的生產(chǎn)設(shè)備應(yīng)盡量密閉，并設(shè)置自動(dòng)報(bào)警裝置（不能根據(jù)臭味來(lái)判斷危險(xiǎn)場(chǎng)所硫化氫的濃度，硫化氫達(dá)到一定濃度時(shí)會(huì)導(dǎo)致嗅覺(jué)麻痹）。

2．對(duì)含有硫化氫的廢水、廢氣、廢渣，要進(jìn)行凈化處理，達(dá)到排放標(biāo)準(zhǔn)后方可排放。

3．進(jìn)入可能存在硫化氫的密閉容器、坑、窯、地溝等工作場(chǎng)所，應(yīng)首先測(cè)定該場(chǎng)所空氣中的硫化氫濃度，采取通風(fēng)排毒措施，確認(rèn)安全后方可操作。

4．硫化氫作業(yè)環(huán)境空氣中硫化氫濃度要定期測(cè)定。

5．操作時(shí)做好個(gè)人防護(hù)措施，戴好防毒面具，作業(yè)工人腰間縛以救護(hù)帶或繩子。做好互保，要2人以上人員在場(chǎng)，發(fā)生異常情況立即救出中毒人員。

6．患有肝炎、氣管炎的人員不得從事接觸硫化氫作業(yè)。

7．加強(qiáng)對(duì)職工有關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)的培訓(xùn)，提高自我防護(hù)意識(shí)。

8．安裝硫化氫處理設(shè)備。

現(xiàn)場(chǎng)處理

迅速撤離泄漏污染區(qū)人員至上風(fēng)處，并立即進(jìn)行隔離，小泄漏時(shí)隔離150m，大泄漏時(shí)隔離300m，嚴(yán)格限制出入。切斷火源。建議應(yīng)急處理人員戴自給正壓式呼吸器，穿防毒服。從上風(fēng)處進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)。盡可能切斷泄漏源。合理通風(fēng)，加速擴(kuò)散。噴霧狀水稀釋、溶解。構(gòu)筑圍堤或挖坑收容產(chǎn)生的大量廢水。如有可能，將殘余氣或漏出氣用排風(fēng)機(jī)送至水洗塔或與塔相連的通風(fēng)櫥內(nèi)。或使其通過(guò)三氯化鐵水溶液，管路裝止回裝置以防溶液吸回。漏氣容器要妥善處理，修復(fù)、檢驗(yàn)后再用。

消防措施

危險(xiǎn)特性：易燃，與空氣混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高熱能引起燃燒爆炸。與濃硝酸、發(fā)煙硝酸或其它強(qiáng)氧化劑劇烈反應(yīng)，發(fā)生爆炸。氣體比空氣重，能在較低處擴(kuò)散到相當(dāng)遠(yuǎn)的地方，遇火源會(huì)著火回燃。有害燃燒產(chǎn)物：二氧化硫。