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機器人小知識 | 機器人位置寄存器指令介紹
導讀：位置寄存器是用來寄存位置信息的變量，標準情況下有100個位置寄存器。位置寄存器包含2種位置數據形式(如表1所示)，一類是關節坐標值，另外一類是直角坐標值。
1. 位置寄存器介紹
位置寄存器是用來寄存位置信息的變量，標準情況下有100個位置寄存器。位置寄存器包含2種位置數據形式(如表1所示)，一類是關節坐標值，另外一類是直角坐標值。
表1 位置數據形式介紹
若是只想找位置寄存器中的某一個要素，則需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]來實現。其中，“i”表示位置寄存器號碼，“j”表示該寄存器中的要素號碼，j∈[1，6]，具體對應關系如表2所示：
表2 位置寄存器要素對應表
2. 使用指南
STEP1：設置位置寄存器
位置寄存器在使用之前需要先進行定義，定義方式有兩種：
(1)寄存器設置界面直接定義；
(2)程序之中賦值或計算使用。
（1）寄存器設置界面直接定義位置寄存器
圖1 DATA界面
1)按【數據】(Data)鍵，再按F1【類型】(TYPE)出現以上內容(如圖1所示)：
圖2 位置寄存器設置界面
2)移動光標選擇【位置寄存器】(Position Reg)，按【回車】(ENTER)鍵后，界面如圖2。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器
圖3 位置數據的不同形式
3)在該界面下記錄位置寄存器數據有兩種方法，一是將機器人移動到所需點位，按【SHIFT】+【F3位置】(RECORD)鍵記錄；二是已知需要寄存點位數據，先按【F4 位置】(POSITION)則按【F5形式】(REPRE)鍵，如圖3所示，移動光標到所需要的形式并按【回車】(ENTER)鍵，或通過數字鍵，可以切換數據形式，將光標移動到數字位置即可直接修改；
其中，“正交(Cartesian)”：直角坐標系
“關節(Joint)”：關節坐標系
（2）程序之中賦值或計算使用
位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i，j]都支持賦值和運算，由于代表的意義不同其賦值內容和支持的運算也不同。
其中，PR[i]可以將位置資料代入位置寄存器，賦值的內容如下圖4所示。除此之外也可以進行四則運算，但只支持四則運算中的“+”,“-”運算。
圖4 PR(i)支持的代入和計算
PR[i，j]是進行位置寄存器的算術運算的指令，以與數值計算器指令相同的方式記述。因而其支持的賦值內容如下圖5所示，支持運算有“+”，“-”，“*”，“/”四則運算和取整、取余。
圖5 PR[i，j]支持的代入和計算
具體操作步驟為：
1)在程序編輯頁面中點擊【F1指令】([INST])，選擇【數據寄存器】(Registers)，如圖6所示：
圖6 選擇指令
圖7 先選擇邏輯形式
2)為了實現賦值和運算，需要先選擇一個合適的邏輯形式，選項如圖7所示。移動光標選擇所需計算方式。
圖8 選擇對象和值
3)如圖8所示，根據需求，移動光標選擇所需賦值對象及賦值內容即可。
STEP2：使用寄存器
寄存器設置完成后，調用即可。調用方式對應設置方式也有兩種：
(1)在DATA界面直接使用；
(2)在程序中調用
（1）在DATA界面直接使用
1) 按【Data】鍵，再按F1【類型】(TYPE)出現以下內容(如圖9所示)：
圖9 DATA界面
2)移動光標選擇【位置寄存器】(Position Reg)，按【回車】(ENTER)鍵后，界面如圖10。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器
圖10 位置寄存器設置界面
3)移動光標至STEP1中已設置好的寄存器所在位置，按【SHIFT】+【F2移動】(MOVE TO)，機器人移動到設置好的點位，在此過程中請不要松開【SHIFT】鍵。
（2）在程序中調用
圖11 程序編輯界面
1)如圖11所示，點擊【EDIT】快捷鍵，進入程序編輯界面，移動光標至點位信息要素位置，點擊【F4選擇】(CHOICE)出現以上內容。移動光標選擇以PR形式記錄點位信息。
圖12 采用PR形式代表位置信息
如圖12所示，選擇PR形式，此時動作指令就修改成為用PR來表示位置信息要素的形式。直接在光標所在位置處輸入STEP1中已設置好的位置寄存器編號，即可實現位置調用。
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