焊接機器人
焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制 柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包 括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還 應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面 上，這種系統既是簡單不過的了。但在實際生產中，更多的工件在焊接時需要 變位，使焊縫處在較好的位置（姿態）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人 可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機 一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協調運動。這時變位 機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能 滿足焊接速度及焊槍姿態的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部 分，這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸，或更多。
機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。其中一臺 是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。
