CCTV管道巡檢機(jī)器人檢測(cè)方案
機(jī)器人檢測(cè)地下管道CH4搭載甲烷氣體傳感器
管網(wǎng)健康檢查一般采用管道內(nèi)窺電視檢測(cè)系統(tǒng)，在國(guó)外稱管道CCTV（Closed Circuit evision）檢測(cè)，此方法于90年代中期引進(jìn)國(guó)內(nèi)用于管道內(nèi)部狀況及排水管道健康檢測(cè)，它是上目前用于管道狀況檢測(cè)為*和有效的手段。歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家較早使用該方法作為排水管道健康檢查及新建排水管渠的驗(yàn)收的有效手段，上海已于上世紀(jì)90年代引進(jìn)該方法開展市政排水管道管理和養(yǎng)護(hù)的協(xié)作工作，并發(fā)揮了巨大的輔助決策作用 
CCTV檢測(cè)儀裝備有*的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng)，*由帶遙控操縱桿控制，操作簡(jiǎn)單，移動(dòng)方便。可以進(jìn)行影像處理、記錄攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位。具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅(qū)動(dòng)的攝像小車和一臺(tái)計(jì)算機(jī)。根據(jù)不同管徑，可以選用不同型號(hào)的CCTV。通過它能夠?qū)⒐艿乐械那闆r一覽無余。在項(xiàng)目中對(duì)管內(nèi)情況實(shí)在無法得知的時(shí)候，便采用此設(shè)備對(duì)管段進(jìn)行檢查。
(2) 管道CCTV視頻檢測(cè)的意義
通過對(duì)工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測(cè)，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井、檢查口也能盡收眼底。對(duì)于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù)、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。
對(duì)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對(duì)性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時(shí)的路段積水等問題。
圣凱安科技研發(fā)、生產(chǎn)的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測(cè)原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國(guó)外進(jìn)口光源、特殊結(jié)構(gòu)的光學(xué)腔體和雙通道探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)空間雙光路參比補(bǔ)償，微處理器進(jìn)行信號(hào)采集、處理和輸出，線性誤差優(yōu)于滿量程的±1%、零點(diǎn)漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無氧氣依賴性，壽命長(zhǎng)，低功耗；內(nèi)置溫度傳感器，可進(jìn)行溫度補(bǔ)償；同時(shí)具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶可選）輸出；報(bào)警點(diǎn)可設(shè)置，能夠簡(jiǎn)單、快速地與現(xiàn)有的監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶各種應(yīng)用
機(jī)器人檢測(cè)地下管道CH4搭載甲烷氣體傳感器
甲烷特性應(yīng)用和泄露應(yīng)急處理措施
甲烷
在標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下甲烷是一無色無味氣體，甲烷在自然界的分布很廣，甲烷是簡(jiǎn)單的有機(jī)物，是天然氣，沼氣，坑氣等的主要成分，俗稱瓦斯。也是含碳量小（含氫量大）的烴，也是天然氣、沼氣、油田氣及煤礦坑道氣的主要成分。它可用來作為燃料及制造氫氣、炭黑、一氧化碳、乙炔及甲醛等物質(zhì)的原料
主要應(yīng)用
甲烷是一種很重要的燃料，是天然氣的主要成分，約占87%。在標(biāo)準(zhǔn)壓力的室溫環(huán)境中，甲烷無色、無味；家用天然氣的特殊味道，是為了安全而添加的人工氣味，通常是使用甲硫醇或乙硫醇。在一大氣壓力的環(huán)境中，甲烷的沸點(diǎn)是−161 °C。空氣中的瓦斯含量只要超過5%～15%就十分易燃。液化的甲烷不會(huì)燃燒，除非在高壓的環(huán)境中（通常是4～5大氣壓力）。中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，甲烷氣瓶為棕色，白字。
甲烷高溫分解可得炭黑，用作顏料、油墨、油漆以及橡膠的添加劑等；CCl4都是重要的溶劑。甲烷在自然界分布很廣，是天然氣、沼氣、坑氣的主要成分之一。它可用作燃料及制造氫、一氧化碳、炭黑、乙炔、及甲醛等物質(zhì)的原料。甲烷用作熱水器、燃?xì)鉅t熱值測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)燃料。生產(chǎn)可燃?xì)怏w報(bào)警器的標(biāo)準(zhǔn)氣，校正氣。還可用作太陽能電池，非晶硅膜氣相化學(xué)沉積的碳源。以及甲烷用作醫(yī)藥化工合成的生產(chǎn)原料。
除作燃料外,大量用于合成氨、尿素和炭黑,還可用于生產(chǎn)甲醇、氫、乙炔、乙烯、甲醛、二硫化碳、硝基甲烷和1,4-丁二醇等。甲烷氯化可得一、二、及*。
技術(shù)參數(shù)
1）工作電壓：DC5V±1%；
2）工作電流：≤50mA(催化≤100mA)；
3）測(cè)量氣體：甲烷CH4；
4）安裝方式：7腳拔插式；
5）測(cè)量范圍：可定制
6）檢測(cè)原理：電化學(xué)
7）分辨率：定制；
8）響應(yīng)時(shí)間：<30s
9）采樣精度：±2%FS；
10 ）預(yù)熱時(shí)間：30s；
11）重復(fù)性：±1%FS；
12）*零漂：≤1%FS/年；
13）工作溫度：-20～70℃；
14）工作濕度：10～95%RH(無凝露)；
15）存貯溫度：-40～70℃；
16）工作氣壓：86kPa～106kPa；
17）外殼材質(zhì)：鋁合金；
18）輸出接口：7PIN；
19）使用壽命：2年以上(以傳感器使用壽命為準(zhǔn))；
20）質(zhì)保期 ： 1年
21）數(shù)字信號(hào)格式：數(shù)據(jù)位：8；停止位：2；校驗(yàn)位：無；
22）波特率 ： 9600；
23）輸出電壓：0.4-2.0VDC(常規(guī))、4-20mA、TTL可選；
24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引腳除外)；7NE Φ31.5*31mm(引腳除外)
機(jī)器人有害氣體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)：
有害氣體監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括硬件電路制作和軟件開發(fā)。硬件方面，對(duì)監(jiān)測(cè)裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測(cè)裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊組成。主要用于對(duì)傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場(chǎng)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號(hào)去控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，從而完成對(duì)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、現(xiàn)場(chǎng)有害氣體的檢測(cè)、溫度的實(shí)時(shí)測(cè)量、現(xiàn)場(chǎng)圖像的抓拍和無線傳輸數(shù)據(jù)的控制。
通過對(duì)工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測(cè)，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井、檢查口也能盡收眼底。對(duì)于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù)、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。
對(duì)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對(duì)性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時(shí)的路段積水等問題。
