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系統測試與調試

通過測量、計算和查閱數據手冊確定表1中的關鍵參數后，速度和電流環路的正確控制器增益便可使用Simulink模型確定。這可以利用標準PID調諧法[2]或MathWorks提供的調諧工具(比如PID調諧器工具)實現。該過程詳見參考文獻3。

建模和實驗操作的電流環路性能如圖9和圖10所示。該曲線中的實驗數據僅每隔5 ms采樣一次，因此存在一些混疊，但整體趨勢非常明顯。

圖9. 比較模型操作和經驗操作的(a)速度響應以及(b) q軸電流參考

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